闫利:车载激光点云道路标线提取方法
第一步:道路强度特征图像生成
将点云投影到M行C列的网格中。如何 投影?整个点云区域中,最大最小X,Y坐标分别为Xmax,Xmin,Ymax,Ymin,将这些坐标构成的矩形投影到XOY平面,那么就可以生成像素大小为N(格网间隔为N)的M行C列的网格中。采用落在每个网格内所有的扫描点的平均强度作为该格的灰度值(像素值),最后将灰度值归一化到0和255之间得到强度特征图像。
优点:道路面是平面地物,同一位置在高程方向只有一个点,因此路面点云可以认为是2.5维数据,将道路面点云投影成强度特征图像信息损失较小,同时能够减少数据量,提高处理效率。
缺点:强度特征图像较好的保留了原始点云的信息,但是由于投影分辨率的关系,定位精度不高。