道路标线提取方法论文总结

闫利：车载激光点云道路标线提取方法

第一步：道路强度特征图像生成

将点云投影到M行C列的网格中。如何 投影？整个点云区域中，最大最小X,Y坐标分别为Xmax,Xmin,Ymax,Ymin，将这些坐标构成的矩形投影到XOY平面，那么就可以生成像素大小为N（格网间隔为N）的M行C列的网格中。采用落在每个网格内所有的扫描点的平均强度作为该格的灰度值（像素值），最后将灰度值归一化到0和255之间得到强度特征图像。

优点：道路面是平面地物，同一位置在高程方向只有一个点，因此路面点云可以认为是2.5维数据，将道路面点云投影成强度特征图像信息损失较小，同时能够减少数据量，提高处理效率。

缺点：强度特征图像较好的保留了原始点云的信息，但是由于投影分辨率的关系，定位精度不高。

第二步：强度图像特征提取和连通性分析

通过检测图像灰度的差异，可以提取道路标线边缘，从而进一步确定道路标线的具体位置。

通过使用sobel算子对图像卷积得到梯度图