基于点云数据提取道路标线的思路

1.概述

基于激光雷达传感器的车载扫描生成的点云数据，提取点云数据中道路标线相关特征，包括实线、虚线、转向箭头等非结构化数据（点云格式或转化的图像投影等，最终转化为矢量化的地图格式数据，用于高级地图绘制或自动驾驶的辅助特征。
2.处理流程

1)读取原始点云数据 las/xyz/pcd/ply等
2)基于地面分割与点云坡度、密度投影的道路面提取
3)点云反射强度投影，图像处理，提取分割后道路标线像素
4)分割后道路标线像素回溯分割后点云，点云滤波
5)基于几何限制条件的道路标线点云粗分类
6)基于模板匹配的道路箭头型标线点云分类
7)道路标线点云序列化，矢量化
8)结果矢量化输出
9)QGIS或其它工具软件质量检查
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