ROS Control与Dynamixel执行器的硬件接口简介

目录

ROS Control介绍

Dynamixel执行器简介

ROS Control与Dynamixel硬件接口的设计

特性

如何使用

结论

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在机器人科技的世界中，接口和控制器是实现硬件与软件之间通信的关键。一方面，硬件是机器人的实体组件，包括执行器、传感器等，另一方面，软件则是驱动这些硬件、让机器人正常运作的算法和程序。为了让这两者能有效地结合，我们需要某种形式的接口或框架，让软件能直接控制硬件。在这篇文章中，我们将探讨ROS Control和Dynamixel执行器的硬件接口，它为我们提供了这种框架。

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ROS Control介绍

ROS，即Robot Operating System，是一种专为机器人设计的操作系统。ROS Control是在ROS中设计的一个软件控制循环框架，其中控制器代码与实际硬件分离。

此软件为ROS Control提供了硬件接口。其目的是允许通用软件控制器控制一组Dynamixel执行器。我们将它用于我们的机器人并为此目的进行开发。0.1.0版显然不是最终代码，但它适用于常规需求。

Dynamixel执行器简介

Dynamixel是Robotis公司生产的高性能智能型执行器系列，广泛应用于各类机器人。它们以其出色的性能、易用性和可编程性而受到广大机器人研发者的喜爱。Dynamixel执行器内建了诸如位置、速度、扭矩等多种控制模式，且支持串行和总线通信方式，这为多轴协调控制带来了便利。然而，如何用高级语言和高级控制策略来控制这些执行器，这就是