Dynamixel舵机MX使用案例

最新推荐文章于 2024-09-13 11:35:46 发布

大卫子

最新推荐文章于 2024-09-13 11:35:46 发布

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文章标签：单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_64465564/article/details/136888412

版权

ss这几天翻箱底，找到了这么个舵机

国内见的不多，官网：https://dynamixel.com/

不过入门还挺简单，先准备arduino和dynamixel sheild

然后下载打开arduino编辑器，安装DynamixelShield依赖包

查询一下自己舵机的id和波特率，如果不知道的话，就安装这个scan一下：

帮大家下好了链接：https://pan.baidu.com/s/1EStB-g97ZWgBKGNRX0fyJQ
提取码：B206
--来自百度网盘超级会员V6的分享

就可以试试咯~

切记修改舵机的id和波特率

角度设置：

/*******************************************************************************
* 版权所有 2016 ROBOTIS CO., LTD.
*
* 根据 Apache 许可证，版本 2.0 进行许可;
* 除非符合许可证的规定，否则您不得使用此文件。
* 您可以在以下网址获得许可证副本:
*
*     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
*
* 除非适用法律要求或书面同意，否则软件
* 按“原样”提供，不提供任何形式的保证或条件，
* 包括但不限于适销性保证、适用于特定用途的保证或
* 不侵权。详见许可证。
*******************************************************************************/

#include <DynamixelShield.h>

#if defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ARDUINO_AVR_MEGA2560)
  #include <SoftwareSerial.h>
  SoftwareSerial soft_serial(7, 8); // DYNAMIXELShield UART RX/TX
  #define DEBUG_SERIAL soft_serial
#elif defined(ARDUINO_SAM_DUE) || defined(ARDUINO_SAM_ZERO)
  #define DEBUG_SERIAL SerialUSB    
#else
  #define DEBUG_SERIAL Serial
#endif

const uint8_t DXL_ID = 1; // 设置舵机的ID
const float DXL_PROTOCOL_VERSION = 2.0; // 设置舵机通信协议版本

DynamixelShield dxl; // 创建DynamixelShield对象

//This namespace is required to use Control table item names
using namespace ControlTableItem;

void setup() {
  // 初始化串口通信，设置波特率为115200
  DEBUG_SERIAL.begin(115200);

  // 设置串口波特率为57600bps。必须与DYNAMIXEL舵机的波特率相匹配。
  dxl.begin(57600);

  // 设置端口协议版本。必须与DYNAMIXEL协议版本相匹配。
  dxl.setPortProtocolVersion(DXL_PROTOCOL_VERSION);

  // 获取DYNAMIXEL信息（通过ping命令检查舵机是否连接）
  dxl.ping(DXL_ID);

  // 在配置EEPROM区域的项目时关闭扭力
  dxl.torqueOff(DXL_ID);

  // 将舵机工作模式设置为位置模式
  dxl.setOperatingMode(DXL_ID, OP_POSITION);

  // 打开舵机扭力
  dxl.torqueOn(DXL_ID);
}

void loop() {
  // 设置舵机到原始值512的位置
  dxl.setGoalPosition(DXL_ID, 512);
  // 延迟1秒
  delay(1000);
  
  // 打印舵机当前位置（原始值）
  DEBUG_SERIAL.print("Present Position(raw) : ");
  DEBUG_SERIAL.println(dxl.getPresentPosition(DXL_ID));
  // 延迟1秒
  delay(1000);

  // 设置舵机到5.7度的位置
  dxl.setGoalPosition(DXL_ID, 5.7, UNIT_DEGREE);
  // 延迟1秒
  delay(1000);
  
  // 打印舵机当前位置（角度值）
  DEBUG_SERIAL.print("Present Position(degree) : ");
  DEBUG_SERIAL.println(dxl.getPresentPosition(DXL_ID, UNIT_DEGREE));
  // 延迟1秒
  delay(1000);
}

速度设置：

/*******************************************************************************
* 版权所有 2016 ROBOTIS CO., LTD.
*
* 根据 Apache 许可证，版本 2.0 进行许可;
* 除非符合许可证的规定，否则您不得使用此文件。
* 您可以在以下网址获得许可证副本:
*
*     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
*
* 除非适用法律要求或书面同意，否则软件
* 按“原样”提供，不提供任何形式的保证或条件，
* 包括但不限于适销性保证、适用于特定用途的保证或
* 不侵权。详见许可证。
*******************************************************************************/

#include <DynamixelShield.h> // 包含DynamixelShield库

#if defined(ARDUINO_AVR_UNO) || defined(ARDUINO_AVR_MEGA2560)
  #include <SoftwareSerial.h> // 如果是 Uno、Nano、Mini 或 Mega，则包含 SoftwareSerial 库
  SoftwareSerial soft_serial(7, 8); // 创建软串口对象，将其连接到 DYNAMIXELShield 的 UART RX/TX 引脚
  #define DEBUG_SERIAL soft_serial // 将软串口设置为 DEBUG_SERIAL
#elif defined(ARDUINO_SAM_DUE) || defined(ARDUINO_SAM_ZERO)
  #define DEBUG_SERIAL SerialUSB // 如果是 Due 或 Zero，则将 USB 串口设置为 DEBUG_SERIAL
#else
  #define DEBUG_SERIAL Serial // 否则将硬串口设置为 DEBUG_SERIAL
#endif

const uint8_t DXL_ID = 6; // 定义舵机的ID
const float DXL_PROTOCOL_VERSION = 1.0; // 定义舵机通信协议版本

DynamixelShield dxl; // 创建 DynamixelShield 对象

// 使用 ControlTableItem 命名空间来使用控制表项名称
using namespace ControlTableItem;

void setup() {
  // 初始化串口通信，设置波特率为115200
  DEBUG_SERIAL.begin(115200);
  
  // 设置串口波特率为1000000bps。必须与 DYNAMIXEL 舵机的波特率相匹配。
  dxl.begin(1000000);
  
  // 设置端口协议版本。必须与 DYNAMIXEL 协议版本相匹配。
  dxl.setPortProtocolVersion(DXL_PROTOCOL_VERSION);
  
  // 获取 DYNAMIXEL 信息（通过 ping 命令检查舵机是否连接）
  dxl.ping(DXL_ID);

  // 在配置 EEPROM 区域的项目时关闭扭力
  dxl.torqueOff(DXL_ID);
  
  // 将舵机工作模式设置为速度模式
  dxl.setOperatingMode(DXL_ID, OP_VELOCITY);
  
  // 打开舵机扭力
  dxl.torqueOn(DXL_ID);
}

void loop() {
  // 设置舵机目标速度为200（原始单位）
  dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 200);
  // 延迟1秒
  delay(1000);
  
  // 打印舵机当前速度（原始单位）
  DEBUG_SERIAL.print("Present Velocity(raw) : ");
  DEBUG_SERIAL.println(dxl.getPresentVelocity(DXL_ID));
  // 延迟1秒
  delay(1000);

  // 设置舵机目标速度为25.8 RPM
  dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, 25.8, UNIT_RPM);
  // 延迟1秒
  delay(1000);
  
  // 打印舵机当前速度（RPM单位）
  DEBUG_SERIAL.print("Present Velocity(rpm) : ");
  DEBUG_SERIAL.println(dxl.getPresentVelocity(DXL_ID, UNIT_RPM));
  // 延迟1秒
  delay(1000);

  // 设置舵机目标速度为百分比 -10.2%
  dxl.setGoalVelocity(DXL_ID, -10.2, UNIT_PERCENT);
  // 延迟1秒
  delay(1000);
  
  // 打印舵机当前速度（百分比单位）
  DEBUG_SERIAL.print("Present Velocity(ratio) : ");
  DEBUG_SERIAL.println(dxl.getPresentVelocity(DXL_ID, UNIT_PERCENT));
  // 延迟1秒
  delay(1000);
}