Dynamixel X系列舵机快速使用（Windows与ROS）

参考：

• 【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 ROS 1：https://www.bilibili.com/video/BV1944y1y7Qc
• 【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 C++：https://www.bilibili.com/video/BV1Sf4y1P7h5
• 【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 Python：https://www.bilibili.com/video/BV1Lb4y127q6
• 【ROBOTIS DYNAMIXEL 快速使用指南】 MATLAB on Linux：https://www.bilibili.com/video/BV1pq4y1D7fW

DYNAMIXEL Starter Set Quick Start ：DYNAMIXEL Wizard 20 Software：https://www.bilibili.com/video/BV1EU4y147eA

01 硬件连接

电源等连接关系：

方式1	方式2	方式3

02 Windows使用

1. 使用DYNAMIXEL Wizard 2.0
   下载地址：http://en.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=10
   
2. 软件使用参考下图：
   注意：需要在电源开启下，才能找到需要的COM口
   

注意：
串联的多个舵机，需要id不同，如果id相同，需要每次单独连接一个舵机，修改为id不同

03 ROS使用

• S1：创建工作空间，下载SDK

  mkdir -p am_ws/src
  cd am_ws
  catkin_make
  

  cd ~/am_ws/src
  git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
  cd ..
  catkin_make
  

  workbench下载：
   
  git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git
 
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench-msgs.git

• S2：修改USB口权限

  ls /dev/tty*
  sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
  

  说明：
  第一次运行下一步报下述错误，重启重新运行就好了
  /opt/ros/melodic/bin/rosrun: 行 56: /dev/null: 权限不够
[rosrun] Couldn't find executable named read_write below /home/guyue/am_ws/src/DynamixelSDK/ros/dynamixel_sdk_examples

• S3：运行示例

  roscore
  

  rosrun dynamixel_sdk_examples read_write_node.py
  

  说明：
  运行rosrun dynamixel_sdk_examples read_write_node报错：
  [ERROR] [1648868048.885886683]: Failed to enable torque for Dynamixel ID 2
   
  所以我运行的是.py文件

• S4：驱动舵机&状态查看
  目前启动的话题和服务为：

  guyue@guyue:~$ rostopic list
  /rosout
  /rosout_agg
  /set_position
  
  guyue@guyue:~$ rosservice list
  /get_position
  /read_write_py_node/get_loggers
  /read_write_py_node/set_logger_level
  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level
  
  

  • 驱动舵机

    guyue@guyue:~$ rostopic pub -1 /set_position dynamixel_sdk_examples/SetPosition "{id: 1,position: 100}"
    publishing and latching message for 3.0 seconds
    

    说明：rostopic pub -1 [话题名] [数据类型] [发布内容]

  • 查看状态

    guyue@guyue:~$ rosservice call /get_position "id: 1"
    position: 100