仿生蛇形机器人03、Dynamixel MX-64AR舵机串联两个修改Demo（例程）进行调节

最新推荐文章于 2024-07-06 14:07:04 发布
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分类专栏： # 蛇形机器人 文章标签： 机器人 python 编辑器
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_61203118/article/details/127575112
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一、电路连接

参考我第一篇文章里面的电路连接

仿生蛇形机器人01、Dynamixel MX-64AR舵机控制例程的使用【Python 1.0协议】

在原有基础上串联一个舵机
在这里插入图片描述
（注意：我这里是串联两个舵机，利用4pin接口线随意连接一个母线端子即可，如果串联多个舵机，要注意连接的方式，得统一方便控制。）

二、实际操作

1.1、舵机串联的ID修改方式

按理来说，如下图，在Tools中应该会有一个ID Inspection的选项，可能是我的版本太低了，每次跳出来有个升级选项，我没管，这里我更新一下。
在这里插入图片描述
跳出的更新窗口
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述
点击----重新启动----安装完成
在这里插入图片描述
这时候我们看见了ID Inspection的选项----点击ID Inspection----选择正确的com口和波特率----点击scan**（注意：这里我发现一个问题，原来这个功能并不是所有版本都支持的，看下图）**
在这里插入图片描述
翻译得
在这里插入图片描述
那么，很遗憾，像我们不符合条件的舵机，就真的只能一个一个改了，然后再串联一起。单个修改可以参考我的第一篇文章，里面有关于ID的单个修改。

仿生蛇形机器人01、Dynamixel MX-64AR舵机控制例程的使用【Python 1.0协议】

1.2、例程代码修改

说明：由于我们一般操作的例程就是read_write.py（我是用的是这个python 1.0版本），我们只要在原有的基础上进行ID定义就行了，看下面的两个代码。

修改前代码：read_write.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

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# Copyright 2017 ROBOTIS CO., LTD.
#
# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
# you may not use this file except in compliance with the License.
# You may obtain a copy of the License at
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#     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
#
# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
# See the License for the specific language governing permissions and
# limitations under the License.
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# Author: Ryu Woon Jung (Leon)

#
# *********     Read and Write Example      *********
#
#
# Available DXL model on this example : All models using Protocol 1.0
# This example is tested with a DXL MX-28, and an USB2DYNAMIXEL
# Be sure that DXL MX properties are already set as %% ID : 1 / Baudnum : 34 (Baudrate : 57600)
#

import os

if os.name == 'nt':
    import msvcrt
    def getch():
        return msvcrt.getch().decode()
else:
    import sys, tty, termios
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    def getch():
        try:
            tty.setraw(sys.stdin.fileno())
            ch = sys.stdin.read(1)
        finally:
            termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
        return ch

from dynamixel_sdk import *                    # Uses Dynamixel SDK library

# Control table address
ADDR_MX_TORQUE_ENABLE      = 24               # Control table address is different in Dynamixel model
ADDR_MX_GOAL_POSITION      = 30
ADDR_MX_PRESENT_POSITION   = 36

# Protocol version
PROTOCOL_VERSION            = 1.0               # See which protocol version is used in the Dynamixel

# Default setting
DXL_ID                      = 1                 # Dynamixel ID : 1
BAUDRATE                    = 57600             # Dynamixel default baudrate : 57600
DEVICENAME                  = 'COM13'    # Check which port is being used on your controller
                                                # ex) Windows: "COM1"   Linux: "/dev/ttyUSB0" Mac: "/dev/tty.usbserial-*"

TORQUE_ENABLE               = 1                 # Value for enabling the torque
TORQUE_DISABLE              = 0                 # Value for disabling the torque
DXL_MINIMUM_POSITION_VALUE  = 10           # Dynamixel will rotate between this value
DXL_MAXIMUM_POSITION_VALUE  = 4000            # and this value (note that the Dynamixel would not move when the position value is out of movable range. Check e-manual about the range of the Dynamixel you use.)
DXL_MOVING_STATUS_THRESHOLD = 20                # Dynamixel moving status threshold

index = 0
dxl_goal_position = [DXL_MINIMUM_POSITION_VALUE, DXL_MAXIMUM_POSITION_VALUE]         # Goal position


# Initialize PortHandler instance
# Set the port path
# Get methods and members of PortHandlerLinux or PortHandlerWindows
portHandler = PortHandler(DEVICENAME)

# Initialize PacketHandler instance
# Set the protocol version
# Get methods and members of Protocol1PacketHandler or Protocol2PacketHandler
packetHandler = PacketHandler(PROTOCOL_VERSION)

# Open port
if portHandler.openPort():
    print("Succeeded to open the port")
else:
    print("Failed to open the port")
    print("Press any key to terminate...")
    getch()
    quit()


# Set port baudrate
if portHandler.setBaudRate(BAUDRATE):
    print("Succeeded to change the baudrate")
else:
    print("Failed to change the baudrate")
    print("Press any key to terminate...")
    getch()
    quit()

# Enable Dynamixel Torque
dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write1ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_TORQUE_ENABLE, TORQUE_ENABLE)
if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
    print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
elif dxl_error != 0:
    print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))
else:
    print("Dynamixel has been successfully connected")

while 1:
    print("Press any key to continue! (or press ESC to quit!)")
    if getch() == chr(0x1b):
        break

    # Write goal position
    dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write4ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_GOAL_POSITION, dxl_goal_position[index])
    if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
        print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
    elif dxl_error != 0:
        print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))

    while 1:
        # Read present position
        dxl_present_position, dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.read4ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_PRESENT_POSITION)
        if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
            print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
        elif dxl_error != 0:
            print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))

        print("[ID:%03d] GoalPos:%03d  PresPos:%03d" % (DXL_ID, dxl_goal_position[index], dxl_present_position))

        if not abs(dxl_goal_position[index] - dxl_present_position) > DXL_MOVING_STATUS_THRESHOLD:
            break

    # Change goal position
    if index == 0:
        index = 1
    else:
        index = 0


# Disable Dynamixel Torque
dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write1ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_TORQUE_ENABLE, TORQUE_DISABLE)
if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
    print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
elif dxl_error != 0:
    print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))

# Close port
portHandler.closePort()

修改后代码：read_write1.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

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# you may not use this file except in compliance with the License.
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#     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
#
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# Author: Ryu Woon Jung (Leon)

#
# *********     Read and Write Example      *********
#
#
# Available DXL model on this example : All models using Protocol 1.0
# This example is tested with a DXL MX-28, and an USB2DYNAMIXEL
# Be sure that DXL MX properties are already set as %% ID : 1 / Baudnum : 34 (Baudrate : 57600)
#

import os

if os.name == 'nt':
    import msvcrt
    def getch():
        return msvcrt.getch().decode()
else:
    import sys, tty, termios
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    def getch():
        try:
            tty.setraw(sys.stdin.fileno())
            ch = sys.stdin.read(1)
        finally:
            termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
        return ch

from dynamixel_sdk import *                    # Uses Dynamixel SDK library

# Control table address
ADDR_MX_TORQUE_ENABLE      = 24               # Control table address is different in Dynamixel model
ADDR_MX_GOAL_POSITION      = 30
ADDR_MX_PRESENT_POSITION   = 36

# Protocol version
PROTOCOL_VERSION            = 1.0               # See which protocol version is used in the Dynamixel

# Default setting
DXL_ID                      = 1                 # Dynamixel ID : 1
DXL2_ID                     = 2                 # Dynamixel ID : 2
BAUDRATE                    = 57600             # Dynamixel default baudrate : 57600
DEVICENAME                  = '/dev/ttyUSB0'    # Check which port is being used on your controller
                                                # ex) Windows: "COM1"   Linux: "/dev/ttyUSB0" Mac: "/dev/tty.usbserial-*"

TORQUE_ENABLE               = 1                 # Value for enabling the torque
TORQUE_DISABLE              = 0                 # Value for disabling the torque

DXL_MINIMUM_POSITION_VALUE  = 10                # Dynamixel will rotate between this value
DXL_MAXIMUM_POSITION_VALUE  = 4000              # and this value (note that the Dynamixel would not move when the position value is out of movable range. Check e-manual about the range of the Dynamixel you use.)
DXL_MOVING_STATUS_THRESHOLD = 20                # Dynamixel moving status threshold

DXL2_MINIMUM_POSITION_VALUE  = 500               # Dynamixel will rotate between this value
DXL2_MAXIMUM_POSITION_VALUE  = 3000              # and this value (note that the Dynamixel would not move when the position value is out of movable range. Check e-manual about the range of the Dynamixel you use.)
DXL2_MOVING_STATUS_THRESHOLD = 10                # Dynamixel moving status threshold

index = 0
index2 = 0
dxl_goal_position = [DXL_MINIMUM_POSITION_VALUE, DXL_MAXIMUM_POSITION_VALUE]         # Goal position
dxl2_goal_position = [DXL2_MINIMUM_POSITION_VALUE, DXL2_MAXIMUM_POSITION_VALUE]         # Goal position


# Initialize PortHandler instance
# Set the port path
# Get methods and members of PortHandlerLinux or PortHandlerWindows
portHandler = PortHandler(DEVICENAME)

# Initialize PacketHandler instance
# Set the protocol version
# Get methods and members of Protocol1PacketHandler or Protocol2PacketHandler
packetHandler = PacketHandler(PROTOCOL_VERSION)

# Open port
if portHandler.openPort():
    print("Succeeded to open the port")
else:
    print("Failed to open the port")
    print("Press any key to terminate...")
    getch()
    quit()


# Set port baudrate
if portHandler.setBaudRate(BAUDRATE):
    print("Succeeded to change the baudrate")
else:
    print("Failed to change the baudrate")
    print("Press any key to terminate...")
    getch()
    quit()

# Enable Dynamixel Torque
dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write1ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_TORQUE_ENABLE, TORQUE_ENABLE)
dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write1ByteTxRx(portHandler, DXL2_ID, ADDR_MX_TORQUE_ENABLE, TORQUE_ENABLE)
if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
    print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
elif dxl_error != 0:
    print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))
else:
    print("Dynamixel has been successfully connected")

while 1:
    print("Press any key to continue! (or press ESC to quit!)")
    if getch() == chr(0x1b):
        break

    # Write goal position
    dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write4ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_GOAL_POSITION, dxl_goal_position[index])
    dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write4ByteTxRx(portHandler, DXL2_ID, ADDR_MX_GOAL_POSITION, dxl2_goal_position[index2])
    if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
        print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
    elif dxl_error != 0:
        print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))

    while 1:
        # Read present position
        dxl_present_position, dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.read4ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_PRESENT_POSITION)
        dxl2_present_position, dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.read4ByteTxRx(portHandler, DXL2_ID, ADDR_MX_PRESENT_POSITION)
        if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
            print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
        elif dxl_error != 0:
            print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))

        print("[ID:%03d] GoalPos:%03d  PresPos:%03d" % (DXL_ID, dxl_goal_position[index], dxl_present_position))
        print("[ID:%03d] GoalPos:%03d  PresPos:%03d" % (DXL2_ID, dxl2_goal_position[index2], dxl2_present_position))

        if not ((abs(dxl_goal_position[index] - dxl_present_position) > DXL_MOVING_STATUS_THRESHOLD) and ((dxl2_goal_position[index2] - dxl2_present_position) > DXL2_MOVING_STATUS_THRESHOLD)):
            break

    # Change goal position
    if index == 0:
        index = 1
    else:
        index = 0
    if index2 == 0:
        index2 = 1
    else:
        index2 = 0


# Disable Dynamixel Torque
dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write1ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_MX_TORQUE_ENABLE, TORQUE_DISABLE)
dxl_comm_result, dxl_error = packetHandler.write1ByteTxRx(portHandler, DXL2_ID, ADDR_MX_TORQUE_ENABLE, TORQUE_DISABLE)
if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS:
    print("%s" % packetHandler.getTxRxResult(dxl_comm_result))
elif dxl_error != 0:
    print("%s" % packetHandler.getRxPacketError(dxl_error))

# Close port
portHandler.closePort()

建议，将第二个代码放入Atom中打开，对比着第一个代码看，有助于理解与运用。

三、结果展示

在这里舵机是运动的
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

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matlab蛇形机器人仿真
08-11
在进行matlab蛇形机器人仿真时，可以借鉴一些外国的论文文献。其中，一种常见的仿生蛇机器人步态控制方法是通过对控制PWM的输出口输入正弦信号来实现舵机的转动和正反转。这种控制方法可以使得舵机随着时间的变化而变化，从而实现仿生蛇机器人的运动结构。可以参考中的相关细节和图示来实现仿真。同时，还可以参考和这两篇论文中的设计和控制方法，以获取更多关于自主水下机器人和机械臂控制的信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [仿生蛇形机器人04、Dynamixel MX-64AR舵机串联实现仿生蛇基本步态](https://blog.csdn.net/weixin_61203118/article/details/127778331)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [水下机器人路径控制与仿真](https://blog.csdn.net/weixin_34377744/article/details/116184636)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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