仿生蛇形机器人01、Dynamixel MX-64AR舵机控制例程的使用【Python 1.0协议】

前言

本人打算利用这样十来个DYNAMIXEL MX-64AR 舵机去做一条仿生蛇形机器人，因为资料获取和学习资源难以普遍化，写下自己的一些学习记录，供后来人参考。

一、资料获取

方法一：

Emanual官网

这个1.0跟2.0指的是舵机的通信协议，MX64默认的应该是1.0协议。

这里的官网我后面没怎么用上，主要依赖于某宝的智能佳店铺技术人员资料的提供，在方法二及后续中体现。

方法二（包含了例程SDK以及工具包）：

链接：https://pan.baidu.com/s/1zJotS7VCnRow7hfg3LKfGg
提取码：cpd5
–来自百度网盘超级会员V4的分享

二、下载Atom、DYNAMIXEL Wizard 2.0

2.1、Atom的安装

在下面这个网址下安装Atom，跟着里面的教程走

Atom的安装

2.2、DYNAMIXEL Wizard 2.0的安装

在上面的文件包里面有 DYNAMIXEL Wizard 2.0.zip，对其进行解压安装。
下面是DYNAMIXEL Wizard 2.0的下载和简单使用教程，此工具用于修改舵机的ID与波特率等参数。

DYNAMIXEL Wizard 2.0的安装及使用

三、实操过程

3.1、电路连接

MX-64AR舵机（智能佳的大部分舵机）是需要一套U2D2+hub板的（如下图），此舵机的电压要控制在12V，最大电流不要超过5V。

我用的是wanptek的可调直流稳压电源表（如下图）代替U2D2+hub板。

控制电流小于12V，电源限制4A左右，再进行电路连接（稳压模块也是可以的，注意电流小于5A）

电机排线端子母座（查手册）

我用的是USB转RS485

这里要注意USB转485要与舵机共地连接

3.2、DYNAMIXEL Wizard 2.0的使用

在上面分享过的网站中，有DYNAMIXEL Wizard 2.0的使用教程（后面也分享了b站视频教程链接）

再拉一下代码链接

DYNAMIXEL Wizard 2.0的安装及使用

从下面截图往后走一遍

另外可以观看b站智能佳的DYNAMIXEL Wizard 2.0视频教程，4分35秒处。

【智能佳 Robotis舵机快速入门引导】

我在DYNAMIXEL Wizard 2.0中将ID修改成2，不修改默认是1，设置初始角度为0

其他智能佳官网一些案例视频

【智能佳b站视频】

3.3、调试代码例程

当插上USB转485时，在我的电脑----右键属性----设备管理器中找到com口（如下图）

记住这个端口com13，因为我是使用使用Windows系统作上位机系统，修改例程代码下图处

打开DYNAMIXEL Wizard 2.0，记录下图几个参数


修改例程代码中下图的三个参数，这个过程叫做配置寄存器

修改过后记得保存，Ctrl+S

下面在cmd.exe中运行代码例程，注意DYNAMIXEL Wizard 2.0里面com口不关闭，cmd.exe是无法访问的，直接关闭DYNAMIXEL Wizard 2.0

下面运行，按下Enter运行，舵机转动，会反馈当前位置，按下Esc结束。

总结

大部分资源资料都是智能佳技术客服提供，本人只是稍加整理，非常感谢智能佳的技术客服和销售客服，人特别好（如下图）。