详解四旋翼无人机的路径规划与轨迹规划：MATLAB模拟指南

1. 引言

四旋翼无人机，也常称为“四轴飞行器”或“四轴”，在众多领域都得到了广泛的应用，例如影视拍摄、农业、交通监控等。要确保无人机能够安全、高效地从起点飞至终点，路径规划和轨迹规划是非常关键的步骤。本篇文章将带你深入了解如何使用MATLAB进行四旋翼无人机的路径和轨迹规划。

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2. 路径规划与轨迹规划的区别

首先，我们要明确路径规划与轨迹规划之间的区别。简单地说，路径规划是确定无人机从起点到终点的总体方向，而轨迹规划是确定无人机在飞行过程中的具体位置和速度。

• 路径规划：目标是找到一条从起点到终点的安全路径，不考虑无人机的具体动态性能。
• 轨迹规划：在已知路径的基础上，考虑到无人机的动态性能，计算出飞行过程中的具体位置、速度、姿态等参数。

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3. MATLAB环境下的路径规划

使用MATLAB进行路径规划时，我们通常会用到一些内置的工具箱和函数。首先，我们需要定义无人机的起始位置、目标位置以及可能存在的障碍物。

代码示例：

% 定义起始点和终点
startPos = [0<