无控制无人艇模型的C++实现：从3自由度到6自由度

无控制无人艇模型的C++实现：从3自由度到6自由度

在现代海洋工程和无人系统研究中，无人水面艇（ASV, Autonomous Surface Vehicle）因其广泛的应用前景而备受关注。ASV的运动模型是研究和开发无人艇的重要基础。本文将详细介绍如何在C++中实现无控制无人艇的3自由度模型，并进一步扩展到6自由度模型。我们将通过具体的代码示例和图形可视化，展示如何进行这些模型的实现和参数调整。

一、无人艇模型概述

1.1 无人艇模型的自由度

无人艇在水面上的运动可以分为三个基本的自由度：

1. 横摇（Roll, φ）：绕纵轴的旋转。
2. 纵摇（Pitch, θ）：绕横轴的旋转。
3. 偏航（Yaw, ψ）：绕垂直轴的旋转。

在更复杂的模型中，可以考虑全部六个自由度：

1. 横摇（Roll, φ）。
2. 纵摇（Pitch, θ）。
3. 偏航（Yaw,