【花雕学编程】Arduino FOC 之四自由度机器人关节自适应控制并添加外部干扰抑制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之四自由度机器人关节自适应控制与外部干扰抑制
一、主要特点
自适应能力：自适应控制算法能够实时调整控制参数，适应机器人的动态变化和负载波动，确保关节运动的稳定性和精确性。
外部干扰抑制：通过设计干扰抑制机制，系统能够有效抵消外部扰动（如风、碰撞等）对机器人的影响，保持其运动轨迹的准确性。
灵活性：四自由度机器人可以在多种环境中工作，自适应控制和干扰抑制的结合使其在不同任务和条件下表现出色。
实时反馈：结合高精度传感器（如编码器、IMU等），系统能够获取实时状态信息，快速调整控制策略以应对变化。

二、应用场景
工业自动化：在制造业中，四自由度机器人可用于焊接、装配、搬运等任务，自适应控制和干扰抑制能够提升生产线的效率和安全性。
服务机器人：在服务行业（如酒店、医疗等），机器人需要在动态环境中灵活工作，确保在与人交互时的安全和可靠性。
无人驾驶：在无人驾驶技术中，四自由度系统能够灵活应对复杂交通环境中的干扰，提高行驶的安全性和稳定性。
科研与教育：在高校和科研机构，自适应控制技术可用于机器人研究和教学，帮助学生理解控制理论和应用。

三、注意事项
控制算法设计：自适应控制算法的设计需考虑系统的动态特性，确保控制参数能够快速有效地调整，避免系统不稳定。
外部干扰模型：需准确建模外部干扰的特性，以设计有效的干扰抑制策略，确保系统在复杂环境中仍能稳定运行。
传感器精度：高精度传感器对于实时反馈和控制策略调整至关重要，需确保传感器的选择和布置合理，以减少测量误差。
系统复杂性：自适应控制与干扰抑制的结合可能增加系统的复杂性，需优化算法以保证实时性和稳定性。
稳定性分析：在设计控制系统时，必须进行稳定性分析，以确保在自适应调整和外部干扰下，系统不会产生振荡或失控。

总结
四自由度机器人的关节自适应控制与外部干扰抑制是实现高效、精确操作的重要技术。在工业、服务和科研等多个领域中，这种控制策略能够显著提升机器人的性能和适应能力。在实际应用中，需关注控制算法的设计、干扰模型的准确性及传感器的选择等关键因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将有助于推动相关技术的发展，实现更智能化的自动化解决方案。

1、自适应控制基础

#include <Arduino.h>

const int joint1Pin = 9; // 关节1控制引脚
const int joint2Pin = 10; // 关节2控制引脚
const int joint3Pin = 11; // 关节3控制引脚
const int joint4Pin = 12; // 关节4控制引脚

float desiredPosition[4] = {0, 0, 0, 0}; // 期望位置
float currentPosition[4] = {0, 0, 0, 0}; // 当前实际位置
float kp = 1.5; // 比例增益

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(joint1Pin, OUTPUT);
    pinMode(joint2Pin, OUTPUT);
    pinMode(joint3Pin, OUTPUT);
    pinMode(joint4Pin, OUTPUT);
}

void loop() {
    // 模拟读取当前关节位置
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        currentPosition[i] = analogRead(A0 + i) * (180.0 / 1023.0);
    }

    // 自适应控制
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        float error = desiredPosition[i] - currentPosition[i];
        int controlSignal = kp * error;
        analogWrite(joint1Pin + i, constrain(controlSignal, 0, 255));
    }

    delay(100);
}

要点解读：
关节控制引脚：定义四个关节的控制引脚，便于后续的PWM输出。
位置反馈：通过analogRead()模拟读取当前关节位置，确保控制的准确性。
自适应控制算法：使用比例控制算法，根据期望位置和当前实际位置计算控制信号。
输出限制：使用constrain()函数限制控制信号在合理范围内，避免过载。
循环更新：在loop()中不断更新控制信号，实现动态自适应控制。

2、外部干扰抑制

#include <Arduino.h>

const int jointPins[4] = {9, 10, 11, 12}; // 关节控制引脚
float desiredPosition[4] = {0, 0, 0, 0}; // 期望位置
float currentPosition[4] = {0, 0, 0, 0}; // 当前位置
float kp = 1.5; // 比例增益
float kd = 0.5; // 微分增益
float previousError[4] = {0, 0, 0, 0}; // 上一次误差

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        pinMode(jointPins[i], OUTPUT);
    }
}

void loop() {
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        currentPosition[i] = analogRead(A0 + i) * (180.0 / 1023.0);
    }

    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        float error = desiredPosition[i] - currentPosition[i];
        float derivative = error - previousError[i];
        int controlSignal = kp * error + kd * derivative;
        analogWrite(jointPins[i], constrain(controlSignal, 0, 255));
        previousError[i] = error; // 更新上一次误差
    }

    delay(100);
}

要点解读：
微分控制：通过加入微分增益kd，增强系统对外部干扰的响应能力。
误差追踪：记录上一次的误差以计算微分，提升控制精度。
输出限制：同样使用constrain()函数，保障输出信号在安全范围内。
动态调整：实时反馈控制信号，适应环境变化和外部干扰。
循环结构：保持在loop()中持续更新，提高系统的实时性。

3、综合自适应与干扰抑制

#include <Arduino.h>

const int jointPins[4] = {9, 10, 11, 12}; // 关节控制引脚
float desiredPosition[4] = {0, 0, 0, 0}; // 期望位置
float currentPosition[4] = {0, 0, 0, 0}; // 当前位置
float kp = 1.5; // 比例增益
float ki = 0.1; // 积分增益
float kd = 0.5; // 微分增益
float previousError[4] = {0, 0, 0, 0}; // 上一次误差
float integral[4] = {0, 0, 0, 0}; // 积分值

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        pinMode(jointPins[i], OUTPUT);
    }
}

void loop() {
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        currentPosition[i] = analogRead(A0 + i) * (180.0 / 1023.0);
    }

    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        float error = desiredPosition[i] - currentPosition[i];
        integral[i] += error;
        float derivative = error - previousError[i];
        int controlSignal = kp * error + ki * integral[i] + kd * derivative;
        analogWrite(jointPins[i], constrain(controlSignal, 0, 255));
        previousError[i] = error; // 更新上一次误差
    }

    delay(100);
}

要点解读：
PID控制：结合比例、积分和微分控制，提供更全面的控制策略。
积分作用：积分项用于消除稳态误差，提高系统的整体精度。
动态调节：根据反馈实时调整控制信号，增强对外部干扰的抑制能力。
控制稳定性：通过PID调节，系统在不同环境下保持稳定性。
实时反馈：在loop()中不断更新位置和控制信号，确保响应的及时性和准确性。

4、基本自适应控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化控制器
void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
  Serial.begin(115200);
}

// 主循环
void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move(2); // 设置目标速度
  Serial.println(motor.shaft_velocity);
}

5、外部干扰抑制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化控制器
void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_angle.P = 2;
  motor.PID_angle.I = 0.1;
  motor.PID_angle.D = 0.01;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
  Serial.begin(115200);
}

// 主循环
void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move(PI/2); // 设置目标角度
  Serial.println(motor.shaft_angle);
}

6、自适应控制与干扰抑制结合

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 初始化控制器
void setup() {
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.PID_current_q.P = 0.2;
  motor.PID_current_q.I = 20;
  motor.PID_current_q.D = 0;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
  Serial.begin(115200);
}

// 主循环
void loop() {
  motor.loopFOC();
  motor.move(1); // 设置目标扭矩
  Serial.println(motor.shaft_angle);
}

要点解读
自适应控制：通过实时调整控制参数，系统能够适应不同的负载和环境变化，确保机器人关节的稳定性和性能。
外部干扰抑制：通过实时监测和反馈，系统能够快速响应外部扰动，保持控制精度。
闭环控制：使用传感器（如AS5600编码器）实时监测电机状态，确保控制系统的精确性和稳定性。
多自由度协调：四自由度机器人关节的自适应控制可以协调多个关节的运动，实现复杂的动作序列。
高效运动规划：结合运动学和动力学模型，自适应控制算法能够进行轨迹规划和优化，确保机器人在目标路径上的精准运动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。