基于MPC的无人船轨迹跟踪模型预测控制(C++_PX4实现）无人车驾驶_自动靠泊（带参考资料）

基于MPC的无人船轨迹跟踪模型预测控制(C++_PX4实现）无人车驾驶_自动靠泊（带参考资料）
该程序应用于2022年实际项目过
1、研究了无人水面车辆(usv)的平行停泊问题。首先，利用牛顿-欧拉公式建立了双螺旋桨无人潜航器的数学模型。运动学和动力学方程创建6个自由度的模型。在此模型上实现了一种层次运动控制方法。在战略层次上，采用视距制导和纯追击制导两种制导律进行路径点飞行。

2、在控制分配层面，设计并调整了有限水平模型预测控制器(MPC)和级联PID控制器，以优化路径跟随性能。这些制导和控制方法用于并行对接，并将其作为一个路径点生成问题来处理。对接的路径生成分两个阶段处理。第一阶段，通过求解约束最优控制，找到一条使车辆以最小的控制需求到达停车区域港口的路径;通过使用连续曲率路径函数，将车辆从港口带到泊位。对不同制导律和控制器设计组合下的无人潜航器在平行对接机动下的路径跟随和能耗性能进行了评估

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