【无人车路径规划】Frenet下的无人车路径规划（Python代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Python代码实现

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💥1 概述

随着近几年科技的发展,无论是城市道路的自动驾驶、复杂路况中的军方补给,还是仓储快递物流运输,无人车都发挥着十分重要的作用。路径规划作为无人车的核心技术,更加成为人们关注的焦点。无人车的全局路径规划,是在全局环境中规划出一条从起始点到目标区域的无碰撞路径。无人车将这条路径作为参考路径,在沿其向前行驶的过程中,周边环境并非是一成不变的,此时需要无人车利用自身的传感器,实时感知周边一定范围内的局部环境变化,进而对各种突现障碍物进行躲避,完成局部避障任务。

📚2 运行结果

 

  部分代码：

tx, ty, tyaw, tc, csp = generate_target_course(w_x, w_y)

# initial state, all value are under Frenet Coordinate
# current speed
c_speed = 10/3.6
# current d position (lateral)
c_d = 2
# current d speed
c_d_d = 0
# current d acceleration
c_d_dd = 0
# current s position
s0 = 0

if show_animation:
    # showing the obstacles and the global path
    plt.plot(ob[:, 0], ob[:, 1], 'ob')
    plt.plot(w_x, w_y, '-r')
    plt.savefig('global_path.png')
    plt.show()

tx, ty, tyaw, tc, csp = generate_target_course(w_x, w_y) # initial state, all value are under Frenet Coordinate # current speed c_speed = 10/3.6 # current d position (lateral) c_d = 2 # current d speed c_d_d = 0 # current d acceleration c_d_dd = 0 # current s position s0 = 0 if show_animation: # showing the obstacles and the global path plt.plot(ob[:, 0], ob[:, 1], 'ob') plt.plot(w_x, w_y, '-r') plt.savefig('global_path.png') plt.show()

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]刘依卓. 无人车全局路径规划与局部避障方法研究[D].哈尔滨工程大学,2021.DOI:10.27060/d.cnki.ghbcu.2021.000331. 

[2]袁春,龚城,何成诚,李杨,郭宗环.Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划[J].重庆理工大学学报(自然科学),2022,36(04):59-67.

🌈4 Python代码实现