KITTI数据集data_odometry_gray图片转bag

最新推荐文章于 2023-03-27 18:23:29 发布
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分类专栏： ROS SLAM
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下载脚本文件

git clone https://gitee.com/zengtaiping/image2rosbag_KITTIodometry.git

图片转bag

然后运行git下来的文件夹里的img2bag_kitti_odo.py脚本文件
以00文件夹下的4000多帧图像为例：

python img2bag_kitti_odo.py  /yourKITTIpath/dataset/sequences/00/image_0 yourKITTI.bag /yourKITTIpath/KITTI/dataset/sequences/00/times.txt
//python     img2bag_kitti_odo.py       图片的文件夹     要保存的bag文件名     图片文件夹下对应的时间戳

转换结果

在这里插入图片描述

HyperZhu
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专栏目录
探索 KITTI 数据集：自动驾驶汽车的视觉里程计
深度学习与计算机视觉
03-31 1189
什么是 KITTI 数据集？KITTI 是由卡尔斯鲁厄理工学院和芝加哥丰田技术学院开发的自动驾驶数据集。它是计算机视觉研究中使用的图像和 LIDAR 数据的集合，例如立体视觉、光流、视觉里程计、3D 对象检测和 3D 跟踪。该数据集可在 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/ 免费下载。在本文中，我们将探讨 KITTI 里程计数据集的用法。KITTI 数据集是用...
kitti数据集【图片、点云、IMU、GPS】话题发布（kitti2bag方式+python源码方式）
最新发布
liiiuzy的博客
01-23 717
打开rviz,点击Add,在By topic中订阅 /kitti_cam下的Image,即可显示发布的图片。这个教程配置环境变量那非常好用，避免了在vscode的 import中出现大量无法解释的问题。可能是pip版本过低，先检查pip指令版本。运行可执行文件即开始发布照片话题。直接在发布图片的代码上进行新增。保存并退出后，生成可执行文件。下新建kitti.py文件。再执行下述指令更新pip。
data_ odometry_ gray.txt
09-09
data_odometry_gray 压缩后21.18G; 提供下载网址，但是速度很慢，而本资源在百度网盘，提供的是网盘链接。
data_odometry_gray.txt
11-13
data_odometry_gray 深度学习 源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
data_odometry_gray数据集
04-25
百度网盘共享，KITTI数据集。21.6个g只能百度网盘共享。
data_odometry_gray 压缩后21.18G
05-25
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_gray.zip 20多个G数据集，下了一天，贼难下
kitti_odom_to_bag:将kitod里程表点云序列转换为rosbag并将pose转换为tf
05-10
KITTI Odometry to ROSbag This python tool is aimed to solve the problem that convert kitti odometry to rosbag.Although there is some tool to convert kitti raw data to rosbag. And this tool is developing.we can convert point cloud and pose information to rosbag and pose is convert to tf message. ​ 这个python工具用来将下载的Kitti数据集中的Velodyne Points 转为rosbag，并且可以将其中的位姿信息通过tf的形式发布出来。 run python wjx_kitti.p
data_odometry_color数据集 64G
05-26
数据集“data_odometry_color”是一个64GB的大型资源，包含了用于研究和开发自动驾驶、机器人定位或视觉里程计技术的高分辨率彩色图像数据。这个数据集可以从百度云下载，由于其体积庞大，可能需要相当长的时间来...
KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件
02-26
该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt
kitti数据集
07-01
人工智能自动驾驶python训练kitti数据集照片标注信息资料
KITTI数据集介绍
09-21
该资源对自动驾驶行业的KITTI数据集进行详细介绍，对其中的灰度相机、彩色相机、imu数据指标进行介绍，辅助研究者进行分析研究。
kitti数据pose
02-19
kitti数据pose data .
data_odometry_color
11-13
data_odometry_color 深度学习数据集 源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
【KITTI数据集Odometry序列00-10标定文件中的参数关系解读】
weixin_43389152的博客
03-27 3093
KITTI Odometry数据集是大量研究感知、salm、跟踪学者经常接触的数据集。但是对于新手来说，下载相应数据集进行坐标转换的过程中，往往会碰到对calib、pose文件中诸多矩阵不理解的情况。本人查找相关资料的时候发现，针对KITTI Odometry数据集的参数文件解释很少。因此，本人将学习使用中自己对这块的理解做如下阐述。其中，所讲之处如有错误，欢迎各位批评指正。
KITTI Odometry dataset中00-21系列的相机内参设置
YMWM_的博客
07-29 4116
一些声明 见data_odometry_calib文件夹中的calib.txt文件，其中P0表示左边灰度相机的3×4内参矩阵，P1表示右边灰度相机的3×4内参矩阵。依据这两个矩阵，求解fxf_xfx​，fyf_yfy​，cxc_xcx​，cyc_ycy​和bbb。 方法 以00系列中的calib.txt中的两个矩阵为例，求解fxf_xfx​，fyf_yfy​，cxc_xcx​，cyc_ycy​和bbb。 P0 = [718.85600607.192800718.8560185.215700010](1) \
安装kitti2bag
qq_45281711的博客
01-21 244
pip install pandas==0.22.0 pip install pykitti pip install kitti2bag
KITTI数据集-RTABMAP
yoga_wyj的博客
08-06 1192
（1）数据集介绍： 　　如图-1所示，KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。具体的传感器参数如下[2] ： 图-2所示为传感器的配置平面图。为了生成双目立体图像，相同类型的摄像头相距54cm安装。由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好，所以还使用了两个立体灰度摄像机，它和彩色摄像机相距6cm安装。为了方便传感器数据标定，规定坐标系方向如下[2] ： • Camera: x = righ..
KITTI数据转化为bag和evo工具的使用
qq_29128985的博客
03-31 1481
evo_traj tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt --ref KeyFrameTrajectory.txt -va -p evo_traj tum FrameTrajectory_TUM_Format.txt --ref=data.tum -p evo_ape tum data.tum FrameTrajectory_TUM_Format.txt -va --plot --ref指定参考轨迹 -va: 对齐 -p/plot：绘制 ...
KITTI数据集转化为.bag形式
weixin_45806473的博客
09-10 2623
一、下载KITTI数据集 下载地址一：KITTI 数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 下载地址二：链接: https://pan.baidu.com/s/1PCe6OD-QRVbPGWlq0cqPmw 密码: kjw9 再次感谢知乎大佬下载好的KITTI数据集，respect！ 知乎大佬原文 “转换后的bag文件/2011_10_03”文件夹里。由于百度网盘单个文件大小有限制，所以大佬做了分卷压缩，下载完成之后需要在当前目录下输入
rf2o_laser_odometry
09-17
### 回答1： rf2o_laser_odometry 是什么？ rf2o_laser_odometry 是一种激光里程计技术，它通过使用激光雷达（LIDAR）来测量机器人或车辆在空间中的运动。它通过分析激光束扫描到的点云数据，以确定机器人在空间中的位置和运动。这是一种常用于机器人导航和自动驾驶应用中的技术。 ### 回答2： rf2o_laser_odometry是一种用于激光雷达的里程计算算法。里程计是一种用于估计移动机器人位置和姿态的技术，通常使用传感器数据进行计算。激光雷达是一种常用的传感器，可以测量物体距离和方向。 rf2o_laser_odometry算法通过对激光雷达数据进行处理，计算机器人在运动过程中的位置和姿态变化。它使用激光雷达扫描的特征点来建立地图，并根据连续扫描之间的差异来计算机器人的移动。 相比于其他里程计算算法，rf2o_laser_odometry具有较高的精度和鲁棒性。它能够在不同的环境下稳定运行，并且对传感器误差和噪声具有一定的鲁棒性。此外，它还能够处理机器人运动中的旋转和平移，并准确计算机器人的姿态。 rf2o_laser_odometry的应用广泛，可以用于自动驾驶、室内导航和工业自动化等领域。通过准确计算机器人的位置和姿态，它能够帮助机器人在没有GPS信号的环境中定位和导航。 总之，rf2o_laser_odometry是一种用于激光雷达的里程计算算法，通过对特征点的测量和比较，计算机器人在运动过程中的位置和姿态变化，具有较高的精度和鲁棒性，在自动驾驶、室内导航和工业自动化等领域有着广泛的应用前景。 ### 回答3： rf2o_laser_odometry是一种用于室内机器人定位和导航的激光里程计算法。它基于激光传感器获取的地图数据和连续激光扫描的信息，通过精确的计算方法，可以实时估计机器人在室内环境中的位置和姿态。 rf2o_laser_odometry的主要原理是通过分析激光扫描数据中的地面特征和障碍物来估计机器人的位姿。通过提取地面平面的特征点，可以减少噪声和干扰，提高定位的准确性。同时，识别并匹配障碍物的特征，可以更精确地计算机器人在环境中的位置。 rf2o_laser_odometry具有在线操作和实时性的特点，可以在机器人移动过程中即时获得定位和导航信息。这对于室内机器人的自主导航和避障非常重要。此外，rf2o_laser_odometry还具有鲁棒性和适应性，可以适应不同的室内环境和地面条件。 总的来说，rf2o_laser_odometry是一种高效、准确的室内机器人定位和导航算法，可以帮助机器人在复杂的室内环境中实现精确定位和导航，提高机器人的自主性和实用性。

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