从0到1教你写UCOS-III 第八部分：时间戳

       本章实现时间戳用的是 ARM Cortex-M 系列内核中的 DWT 这个外设的功能，有关这个外设的功能和寄存器说明具体见手册“STM32F10xxx Cortex-M3 programming manual”

8.1 时间戳简介：

       在 uC/OS-III中，很多地方的代码都加入了时间测量的功能，比如任务关中断的时间，关调度器的时间等。知道了某段代码的运行时间，就明显地知道该代码的执行效率，如果时间过长就可以优化或者调整代码策略。如果要测量一段代码 A 的时间，那么可以在代码段 A 运行前记录一个时间点 TimeStart，在代码段 A 运行完记录一个时间点 TimeEnd，那么代码段 A 的运行时间 TimeUse 就等于 TimeEnd 减去 TimeStart。这里面的两个时间点TimeEnd 和 TimeStart，就叫做时间戳，时间戳实际上就是一个时间点。
8.2 时间戳的实现
       通常执行一条代码是需要多个时钟周期的，即是 ns 级别。要想准确测量代码的运行时间，时间戳的精度就很重要。通常单片机中的硬件定时器的精度都是 us 级别，远达不到测量几条代码运行时间的精度。
       在 ARM Cortex-M 系列内核中，有一个 DWT 的外设， 该外设有一个 32 位的寄存器叫CYCCNT，它是一个向上的 计数器，记录的是内核时钟 HCLK 运行的个数，当 CYCCNT溢出之后，会清 0 重新开始向上计数。 该计数器在 uC/OS-III中正好被用来实现时间戳的功能。
       在 STM32F103 系列的单片机中， HCLK 时钟最高为 72M，单个时钟的周期为 1/72 us= 0.0139us = 14ns， CYCCNT 总共能记录的时间为 232*14=60S。在 uC/OS-III中，要测量的时间都是很短的，都是 ms 级别，根本不需要考虑计时器溢出的问题。如果内核代码执行的时间超过 s的级别，那就背离了实时操作系统实时的设计初衷了，没有意义。

8.3 时间戳代码讲解：

8.3.1 CPU_Init()函数：

       CPU_Init()函数在 cpu_core.c（cpu_core.c 文件第一次使用需要自行在文件夹 uC-CPU中新建并添加到工程的 uC-CPU 组） 中实现，主要做三件事： 1、初始化时间戳， 2、初始化中断失能时间测量， 3、初始化 CPU 名字。第 2 和 3 个功能目前还没有使用到，只实现了第 1 个初始化时间戳的代码，具体见代码清单 8-1。
代码清单 8-1 CPU_Init()函数

/* CPU 初始化函数 */
void CPU_Init (void)
{
/* CPU 初始化函数中总共做了三件事
1、初始化时间戳
2、初始化中断失能时间测量
3、初始化 CPU 名字
这里只讲时间戳功能，剩下两个的初始化代码则删除不讲 */
#if ((CPU_CFG_TS_EN == DEF_ENABLED) || \ (1)
(CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED))
CPU_TS_Init(); (2)
#endif
}

       代码清单 8-1（1）： CPU_CFG_TS_EN 和 CPU_CFG_TS_TMR_EN 这两个宏cpu_core.h中定义，用于控制时间戳相关的功能代码，具体定义见代码清单 8-2。
       代码清单 8-2 CPU_CFG_TS_EN 和 CPU_CFG_TS_TMR_EN 宏定义

#if ((CPU_CFG_TS