Arduino和Ros

Arduino和ros的安装：
原文链接：https://www.ncnynl.com/archives/201610/918.html
说明

这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial
Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具
rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。
Ubuntu下的Arduino IDE安装

安装Arduino
$ sudo apt-get install arduino
启动arduino并进行相关设置, 完成后增加sketchbook/libraries目录等
$ arduino
Ubuntu下rosserial arduino软件安装

二进制方式安装在ROS工作站(推荐)
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile
源码方式安装在ROS工作站
cd /src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd
catkin_make
ws为ROS的工作空间，克隆代码并编译，生成rosserial_msgs用于通讯，生成的ros_lib库放在/Install目录下

安装ros_lib到Arduino IDE开发环境
上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境，以启用Arduino与ROS通讯。

linux系统下，生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)

cd /libraries
rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
windows系统下，先生成ros_lib到linux下的空目录.
生成后在复制到windows系统的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在我的文档里)
mkdir -p <some_empty_directory>
cd <some_empty_directory>
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
注意：rosrun 命令最后一个"." 代表在当前目录下生成。
检查ros_lib是否安装成功
重启Arduino IDE，查看File->Examples->ros_lib
请输入图片描述
dddd

查看ros_lib里面的例子