ROS在ARDUINO的应用

(1) 引言

rosserial_arduino包通过arduino IDE直接使用ROS。 rosserial提供了一个通信协议, 它通过arduino的UART来工作;

它允许arduino作为一个ROS的节点，可以直接发布和订阅ROS的消息，发布TF变换，以及获取ROS的系统时间。

(2) 需安装的软件包与依赖库，硬件

sudo apt-get install arduino 
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

硬件：开发板ardunio uno

(3) 软件配置

在终端中输入：arduino  。然后设置sketchbook（用来存储你的程序的地方）的位置，一般shetchbook的目录可以在file->preference中查看和设置。进入到相应的目录下：

$#:cd  ～/sketchbook/libraries   

$#: rm -rf ros_lib 

$#: rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .  (注意最后那个点)

最后重启arduino就可以了。

(4) 操作

将arduino开发板连接到电脑的usb口，在arduino IDE中进行设置。选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型。继续选择Tools->Serial Port->/dev/ttyACM0。当Serial Port不能选择时，可重启电脑或sudo apt-get remove brltty。设置完成以后，在arduino IDE中选择File->Examples->ros_lib->HelloWorld。在arduino IDE中，点击upload运行程序。接着运行roscore;  rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 (运行ros_serial客户端程序来把arduino发送的信息转发到ROS系统的其它部分); 查看arduino发送的消息：rostopic echo chatter
当arduino的数据通信灯在闪，这可以说明arduino确实在发送数据给电脑。