传感器和Arduino和ROS之间的联系及应用(1)

1、Arduino和常见的传感器

传感器是把光，温度，湿度，气体浓度，压力强度，声强度等物理因素转化为电信号的器件。

1、蜂鸣器

蜂鸣器是一种将电信号转换为声音信号的器件，常用来产生设备的按键音、报警音等提示信号

蜂鸣器按驱动方式可分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器

有源蜂鸣器：内部自带振荡源，将正负极接上直流电压即可持续发声，频率固定

无源蜂鸣器：内部不带振荡源，需要控制器提供振荡脉冲才可发声，调整提供振荡脉冲的频率，可发出不同频率的声音

蜂鸣器有正负极，顶部印有+号的为正极，若蜂鸣器引脚没剪，则长的为正极

语法：tone(引脚，发声频率，发声时长)

int buzzerPin = 7;  // 蜂鸣器连接的数字输出引脚

void setup() {
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT); // 设置蜂鸣器引脚为输出模式
}

void loop() {
  // 产生蜂鸣器响声
  tone(7,320,200); // 产生7,320，200Hz的音频信号
  delay(1000);  // 响声持续100毫秒
}

2、火焰传感器

原理：火焰传感器对火焰特别灵敏。它的原理是利用火焰产生的红外线对它非常敏感的特点，当火焰亮度变大时，发出的红外线越多，火焰传感器管脚间的阻抗变小，当火焰亮度变小时，发出的红外线越少，火焰传感器管脚间的阻抗变大。

小项目：火焰报警器

int buzzerPin=7;  //设置蜂鸣器的数字引脚为7
int flamePin = 8; //设置火焰传感器的数字引脚为8

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(flamePin,INPUT);//将火焰传感器引脚设置为输入信号
  pinMode(buzzerPin,OUTPUT);//将蜂鸣器引脚设置为输出信号
  Serial.begin(9600);//设置波特率为9600
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
//读取火焰传感器的数字输出，高电平表示“1”，低电平表示“0”，以布尔值的形式储存在news变量中；
boolean news = digitalRead(flamePin);
  if(news == 0)//感应到火焰！
  {
    Serial.println("警告，警告，发现火灾!");
    tone(7,320,200);
    delay(1000);
    noTone(7);

  }
  else
  {
    Serial.println("正常！");
    digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
  }
  delay(500);
}

3、烟雾传感器

烟雾传感器对可燃气、烟雾等气体灵敏度高，烟雾传感器提供了两种输出方式：

数字量输出：通过板载电位器设定浓度阈值，当检测到环境气体浓度超过阈值时，通过数字引脚DO输出低电平。 模拟量输出：浓度越高，AO引脚输出的电压值越高，通过ADC采集的模拟值越高

#include <Arduino.h>

#define Sensor_AO A0
#define Sensor_DO 2
unsigned int sensorValue = 0;


const int flamePin = 8; //设置火焰传感器的数字引脚为8
const int buzzerPin=7;  //设置蜂鸣器的数字引脚为7

//状态初始化
void setup()
{
  pinMode(Sensor_DO, INPUT);
  pinMode(flamePin,INPUT);//将8号引脚设置为输入信号
  pinMode(buzzerPin,OUTPUT);//将7号引脚设置为输出信号
  Serial.begin(9600);//设置波特率为9600
}

//循环执行
void loop()
{
  //读取火焰传感器的数字输出，高电平表示“1”，低电平表示“0”，以布尔值的形式储存在news变量中；
  boolean news = digitalRead(flamePin);
  if(news == 0)//感应到火焰！
  {
    Serial.println("警告，警告，发现火灾!");
    tone(7,320,200);
    delay(1000);
    digitalWrite(ledPin,LOW);
    noTone(7);
  }
  else
  {
    Serial.println("B地区正常！");
    digitalWrite(ledPin, LOW);
    digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
  }
  delay(500);
//读取连接到指定模拟引脚上的模拟传感器的模拟信号
  sensorValue = analogRead(Sensor_AO);
  Serial.print("烟雾浓度值 =  ");
  Serial.println(sensorValue);

  if (digitalRead(Sensor_DO) == LOW)
  {
    Serial.println("危险!危险！发现烟雾");
    tone(7,320,200);
  }
  else{
    Serial.println("没有发现烟雾!");
    
    }
  
  delay(1000);

}

4、超声波传感器

 由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。   HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

  超声波测距模块——触发信号后发射超声波，当超声波投射到物体而反射回来时，模块输出——回响信号，以触发信号和回响信号间的时间差，来判定物体的距离。

const int TrigPin = 3;  //超声波的触发引脚连接引脚3
const int EchoPin = 2;   //超声波的接受引脚连接引脚2
int distance;  //定义全局变量，保存距离

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(TrigPin, OUTPUT);
  pinMode(EchoPin, INPUT);
}

void loop() {
   //将 TrigPin 设为低电平，然后延迟2微秒。将 TrigPin 设为高电平，延迟10微秒，然后再将其设为低电平。这个过程触发超声波传感器发射超声波信号。
  digitalWrite(TrigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2); //微秒级别（1微秒 = 1/1,000,000秒）进行延迟
  digitalWrite(TrigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);  
  digitalWrite(TrigPin, LOW);
  distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0;  //使用 pulseIn() 函数测量 EchoPin 上的脉冲持续时间，该脉冲是超声波发射后接收到的回波信号的持续时间。实质是计算距离并换算成厘米
  Serial.print(distance);
  Serial.println("cm");
  delay(100);用于在毫秒级别（1毫秒 = 1/1,000秒）进行延迟
}

2、Arduino和ROS

1、rosserial安装

rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间

1、安装rosserial

sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial
rospack profile

2、安装ros_lib到Arduino IDE开发环境

  cd Arduino/libraries
  rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

3、检查ros_lib是否安装成功

• 重启Arduino IDE，查看文件->示例->ros_lib

2、发布订阅

1、(1)示例：arduino作为Publisher，发送hello world

Arduino端

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;
#创建发布或订阅
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";
#实例化一个发布，主题叫chatter， 使用消息类型为std_msgs::String
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}
#Arduino的Setup函数，需要初始化ROS节点处理，并宣告所有的发布或订阅
void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

上位机端

1、运行roscore

roscore

2、新终端运行，/dev/ttyUSB0为Arduino设备

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

3、显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

rostopic echo chatter

<launch>
  <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="serial_node" output="screen">
    <param name="port" type="str" value="/dev/ttyUSB0"/>
  </node>

  <node pkg="rostopic" type="rostopic" name="echo_chatter" output="screen" args="echo chatter"/>
</launch>

3、示例：传感器数据的订阅

目前，这个代码中的消息不能是中文和标点符号，因为会出现乱码。目前没有找到解决方法。

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int buzzerPin = 7;  //设置蜂鸣器的数字引脚为7
int flamePin = 8; //设置火焰传感器的数字引脚为8

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::String flame_msg;
ros::Publisher flame_pub("flame_topic", &flame_msg);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(flamePin, INPUT);//将火焰传感器引脚设置为输入信号
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);//将蜂鸣器引脚设置为输出信号
  Serial.begin(9600);//设置波特率为9600
  nh.initNode();
  nh.advertise(flame_pub);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  boolean news = digitalRead(flamePin);
  if(news == 0)//感应到火焰！
  {
    Serial.println("警告，警告，发现火灾!");
    tone(7, 320, 200);
    delay(1000);
    noTone(7);
    flame_msg.data = "Warning, warning, fire found";
    flame_pub.publish(&flame_msg);
  }
  else
  {
    Serial.println("正常！");
    digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
    flame_msg.data = "normal";
    flame_pub.publish(&flame_msg);
  }
  nh.spinOnce();
  delay(500);
}