任务延时列表的实现

任务延时列表的实现

1、任务延时列表的实现

在 FreeRTOS 中，有一个任务延时列表（实际上有两个，为了方便讲解原理，我们假 装合并为一个，其实两个的作用是一样的），当任务需要延时的时候，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量：xNextTaskUnblockTime 的值。

xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时的值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。

任务延时列表表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延时时间大小做升序排列。

2、实现任务延时列表

（1）定义任务延时列表

static List_t xDelayedTaskList1;  //定义了两个任务延时列表，当系统时基计数器xTickCount 没有溢出时，用一条列表，当 xTickCount 溢出后，用另外一条列表。
static List_t xDelayedTaskList2; 
static List_t * volatile pxDelayedTaskList;  //任务延时列表指针，指向 xTickCount 没有溢出时使用的那条列表。
static List_t * volatile pxOverflowDelayedTaskList;  //任务延时列表指针，指向 xTickCount 溢出时使用的那条列表

（2）任务延时列表初始化

任务延时列表属于任务列表的一种，在 prvInitialiseTaskLists()函数中初始化

/* 初始化任务相关的列表 */
void prvInitialiseTaskLists( void )
{
	UBaseType_t uxPriority;
	
	/* 初始化就绪列表 */
	for ( uxPriority = ( UBaseType_t ) 0U;
		uxPriority < ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES;
		uxPriority++ )
	{
		vListInitialise( &( pxReadyTasksLists[ uxPriority ] ) );
	}
	
	vListInitialise( &xDelayedTaskList1 ); 
	vListInitialise( &xDelayedTaskList2 ); 
	
	pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1; 
	pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2; 
}

（3）定义 xNextTaskUnblockTime

xNextTaskUnblockTime 是一个在 task.c 中定义的静态变量，用于表示下一个任务的解锁时刻。xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。

（4） 初始化 xNextTaskUnblockTime

xNextTaskUnblockTime 在 vTaskStartScheduler()函数中初始化为 portMAX_DELAY

void vTaskStartScheduler( void )
{
	/*==================创建空闲任务 start=========================*/
	TCB_t *pxIdleTaskTCBBuffer = NULL;
	StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer = NULL;
	uint32_t ulIdleTaskStackSize;
	
	/* 获取空闲任务的内存：任务栈和任务 TCB */
	vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer,
	&pxIdleTaskStackBuffer,
	&ulIdleTaskStackSize );

	xIdleTaskHandle =
	xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t)prvIdleTask,
					(char *)"IDLE",
					(uint32_t)ulIdleTaskStackSize ,
					(void *) NULL,
					(UBaseType_t) tskIDLE_PRIORITY,
					(StackType_t *)pxIdleTaskStackBuffer,
					(TCB_t *)pxIdleTaskTCBBuffer );
	/*======================创建空闲任务 end===================*/

	xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY; 

	xTickCount = ( TickType_t ) 0U;

	/* 启动调度器 */
	if ( xPortStartScheduler() != pdFALSE ){
		/* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */
	}
}

3、修改代码，支持任务延时列表

修改 vTaskDelay()函数、prvAddCurrentTaskToDelayedList()函数

修改 xTaskIncrementTick()函数、taskSWITCH_DELAYED_LISTS()函数**、prvResetNextTaskUnblockTime** 函数

修改 taskRESET_READY_PRIORITY()函数