目录
在本章之前,为了实现任务的阻塞延时,在任务控制块中内置了一个延时变量xTicksToDelay。每当任务需要延时的时候,就初始化xTicksToDelay需要延时的时间,然后将任务挂起,这里的挂起只是将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位清零,并不会将任务从就绪列表中删除。当每次时基中断(SysTick中断)来临时,就扫描就绪列表中的每个任务的xTicksToDelay,如果xTicksToDelay大于0则递减一次,然后判断xTicksToDelay是否为0,如果为0则表示延时时间到,将该任务就绪(即将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位置位),然后进行任务切换。这种延时的缺点是,在每个时基中断中需要对所有任务都扫描一遍,费时,优点是容易理解。这种方法其实也是大多数人的常规操作。之所以先这样讲解是为了慢慢地过度到FreeRTOS任务延时列表的讲解。
1. 任务延时列表的工作原理
在FreeRTOS中,有一个任务延时列表(实际上有两个,为了方便讲解原理,我们假装合并为一个,其实两个的作用是一样的),当任务需要延时的时候,则先将任务挂起,即先将任务从就绪列表删除,然后插入到任务延时列表,同时更新下一个任务的解锁时刻变量:xNextTaskUnblockTime的值。