FreeRTOS 笔记之⑧：任务延时列表的实现

最新推荐文章于 2024-07-02 09:58:47 发布

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分类专栏： FreeRTOS 嵌入式开发

本文链接：https://blog.csdn.net/XieWinter/article/details/103088356

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本文详细介绍了FreeRTOS的任务延时列表实现，包括工作原理和实现步骤。任务延时列表通过将延时任务从就绪列表移除并插入到延时列表中，根据xNextTaskUnblockTime判断任务是否到期，提高了系统效率。延时列表由两个部分组成，按延时时间升序排列，并在时基中断中检查xNextTaskUnblockTime，及时将到期任务设置为就绪状态。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2.3 定义xNextTaskUnblockTime

在本章之前，为了实现任务的阻塞延时，在任务控制块中内置了一个延时变量xTicksToDelay。每当任务需要延时的时候，就初始化xTicksToDelay需要延时的时间，然后将任务挂起，这里的挂起只是将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位清零，并不会将任务从就绪列表中删除。当每次时基中断（SysTick中断）来临时，就扫描就绪列表中的每个任务的xTicksToDelay，如果xTicksToDelay大于0则递减一次，然后判断xTicksToDelay是否为0，如果为0则表示延时时间到，将该任务就绪（即将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位置位），然后进行任务切换。这种延时的缺点是，在每个时基中断中需要对所有任务都扫描一遍，费时，优点是容易理解。这种方法其实也是大多数人的常规操作。之所以先这样讲解是为了慢慢地过度到FreeRTOS任务延时列表的讲解。