三角形法恢复空间点深度

三角形法恢复空间点深度

如下图，以图$I_1$为参考，图$I_2$的变换矩阵为$T$。相机光心为$O_1$和$O_2$。在图$I_1$中有特征点$p_1$，对应图$I_2$中有特征点$p_2$。理论上直线 $O_1{p}_1$ 与 $O_2{p}_2$ 在场景中会相交于一点 $P$，该点即是两个特征点所对应的地图点在三维场景中的位置。(由于噪声的影响，这两条直线往往无法相交)。简言之，在已知两个相机的相对位姿的情况下，得到在两个视图下的对应匹配点，即可求得该对应点在空间中的位置，也就是求得图像点的深度
参考链接1 、参考链接2 、论文链接

1.求解空间点坐标

当我们得到两个视图的一组匹配点，我们希望能恢复出世界点在三维世界的坐标。这里就涉及到使用三角形法来恢复点在3D空间的结构。一般比较常用的方法是线性三角形法（Linear triangulation methods ）。线性三角形法使用直接线性变化（DLT）对点的世界坐标进行求解。
已知点对和和两个图像的投影矩阵和 ，根据相机投影模型，对应3D点满足 ：
$$\{\begin{array}{l}{\mathbf{x}}_1=P_1\mathbf{X}\\ {\mathbf{x}}_2=P_2\mathbf{X}\end{array}$$
这里$x_1$、 x 2