三角化求解深度的方法汇总+代码展示

最新推荐文章于 2025-04-07 19:00:00 发布
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分类专栏： 从零手写VIO SLAM实践
原文链接：https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/89483148
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本文分享了一篇关于算法的高质量博客，深入探讨了算法设计与分析的关键概念，提供了丰富的实例和实践指导，对于理解和掌握算法有极大帮助。

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看到一篇写的超级好的博客https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/89483148

【从零开始学习SLAM】三角化方法求3D空间点的深度
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-24 1974
文章目录运行结果算法解析源码解读 运行结果 算法解析 三角化获得地图点深度 两张图像上相同颜色的代表深度相同。 通过三角测量及像素上的匹配点，可以求出路标即P点基于第一个相机坐标系的三维坐标点，然后通过对极约束求出的R，t可以求出在第二个相机坐标系上路标P点的三维坐标值。 点的位置用坐标表示　二维坐标　三维坐标 点的姿态用指定的坐标系来描述　姿态就是RT矩阵 这是求出的深度数据的类型 假设x1x_1x1​与x2x_2x2​为两个特征点归一化相机坐标 其中s1s1s1和s2s2s2是深度信息 两边同时左
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(22) 特征点三角化、深度计算、三维点筛选
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
04-22 2412
通过前面的博客，我们已经知道如何从 单应性矩阵Homography，或者 基本矩阵Fundamental 中恢复RtRt,但是这里存在一个比较尴尬的问题，其结果都存在多组解，也就是多组RtRt，比如从 Homography 中恢复RtRt存在8组解，从 Fundamental 中恢复 存在4组解。那么我们如何去判断那组解是最优的呢?
三角化求深度值（求三位坐标）
热门推荐
michaelhan3的博客
04-23 1万+
三角化得到深度值 一 ：三角化的提出 三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。 二： 三角化求解 (1) 利用叉乘进行消元进行求解 s1x1= s2Rx2+ t ...
三角化得到空间点的三维信息(深度值)
qq_40213457的博客
06-18 6570
一.三角化得到空间点的三维信息(深度值)(1)三角化的提出三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。(2)三角化公式按照对极几何中的定义，设x1, x2为两个特征点的归一化坐标，则它们满足：s1x1 = s2R...
多视图几何--结构恢复--三角测量
xinxiangwangzhi_的博客
03-10 891
对应的匹配图像点(同名点)为。将上述方程整理为齐次方程组。假设两个相机的投影矩阵为。），进而通过SVD求解。
[转] 三角化求深度值（求三位坐标）
sroman的博客
03-06 493
https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/89483148
三角化---深度滤波器---单目稠密重建（高翔slam---十三讲）
a7691176的博客
10-25 1320
一.三角化 【1】三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。 (2)三角化公式 按照对极几何中的定义，设x1, x2为两个特征点...
摄影测量(计算机视觉)中的三角化方法
qq_29462849的博客
11-11 1044
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达提到三角化大家都十分熟悉，在CV 领域中，由像点计算物点的过程称为三角化，但在摄影测量领域，其称作为前方交会。值得注意的是单张影像是...
结构光逆相机法重建详解+代码
qq_29462849的博客
06-17 3103
代码地址：在公众号「计算机视觉工坊」，后台回复「逆相机法」，即可直接下载。注：本文的理论主要来自于参考文献1、2，代码来源于南京理工大学左超老师课题组发表的参考文献2中，笔者在其基础上稍作...
【华为OD机考真题】- 最多组合直角三角形个数(A卷-100分)（Java）
最新发布
**My Coding Family**
04-07 637
🔔本文收录于「2025华为OD机试真题(Java版)」专栏，手把手带你零基础教学华为OD机试。本题集提供最优题解思路，解题步骤，代码解析，复杂度分析及最优题解源码等，支持多语言题解，助你轻松拿捏OD机考，一举上岸！安利大家关注&&收藏&&订阅！题库正在疯狂收录中，up！up！up！！ 🚫提醒：拒绝一切代考/替考，违法必究！本人所写题库均搜集于互联网。    💗订阅福利：一次订阅，可永久免费阅读，提供在线答疑解惑，后续题库更新皆可阅读使用！
三角测量获取特征点深度
奉现的博客
07-13 1047
介绍如何通过三角测量来获取空间地图点的深度
任意多边形三角化代码，可直接运行
12-29
支持随意绘制的多边形的三角化功能，准确 无误。。。
数据三角化
10-24
按照随机的顺序依次插入点集中的点，在整个过程中都要维护并更新一个与当前点集对应的Delaunay 三角剖分。考虑插入vi点的情况，由于前面插入所有的点v1,v2,...,vi-1构成的DT(v1,v2,...,vi-1)已经是Delaunay 三角剖分，只需要考虑插入vi点后引起的变化，并作调整使得DT(v1,v2,...,vi-1) U vi成为新的Delaunay三角剖分DT(v1,v2,...,vi)。 (插入调整过程：首先确定vi落在哪个三角形中（或边上），然后将vi 与三角形三个顶点连接起来构成三个三角形（或与共边的两个三角形的对顶点连接起来构成四个三角形），由于新生成的边以及原来的边可能不是或不再是 Delaunay边，故进行边翻转来调整使之都成为Delaunay边，从而得出DT(v1,v2,...,vi)。)
delaunay三角网的源代码
08-22
在visual C++环境下生成的delaunay三角网的源代码
slam十四讲--7.2三角测量-求深度
weixin_45634390的博客
03-29 2576
通过对极约束求得了两张图片的R和t之后，要怎么继续求得观测点P的空间坐标呢，由于R和t对图像上的每一个像素都一样，但是深度s是不一样的和上一节类似，考虑图像 I1 和 I2，以左图为参考，右图的变换矩阵为 T。相机光心为 O1 和 O2。在 I1 中有特征点 p1，对应 I2 中有特征点 p2。理论上直线 O1p1 与 O2p2 在场景中会相交于一点 P，该点即是两个特征点所对应的地图点在三维场景中的位置。
三角测量，用Opencv计算获得两图片匹配点的深度
qq_41253960的博客
04-01 5695
函数 cv::triangulatePoints(T1, T2, points1, points2, points_4d); 输入： T1: 3*4的cv::Mat ,就是第一张图片的 R和t组合一起的 T2: 3*4的cv::Mat ,就是第二张图片的 R和t组合一起的 points1: vector<cv::Point2f> 前一张图片的匹配点 points2: vector<cv::Point2f> 后一张图片的匹配点，肯定和上一个size()一样 输出： points_..
三角测量法恢复深度
li4692625的博客
04-09 567
此时我们可以通过一些概率的方法对多次测量结果进行融合，得到更鲁棒的结果。方法三：OpenCV接口 同方法二。，此时想求的是两个特征点的深度。方法一：由于我们已经通过。方法二：Cramer法则。(最大后验概率)进行更新。进行深度测量值的滤波。
VINS中的三角化推导及代码
qq_41904635的博客
05-13 781
三角化推导 VINS中对应的代码： void GlobalSFM::triangulatePoint(Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose0, Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose1, Vector2d &point0, Vector2d &point1, Vector3d &point_3d) { Matrix4d design_matrix = Matrix4d::Zer
三维重建笔记_三角化原理及代码实现(triangulation)
惊鸿一博
05-04 4260
三维重构理论：三角原理 参考：吴福朝：计算机视觉中的数学方法 第 6 章：三维重构理论
MATLAB常用功能深度解析：从基础到高级操作
MATLAB是一个强大的数值计算和可视化环境，它提供了丰富的内置函数，使得复杂的数据分析、算法开发和工程应用变得简单易行。此文档汇总了MATLAB中的常用功能，分为多个模块来帮助用户更好地理解和掌握这个工具。 ...
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