三角形法恢复空间点深度

三角形法恢复空间点深度

通常，在已知两个相机的相对位姿$\mathbf T$的情况下，得到在两个视图下的对应匹配点$\bf x \leftrightarrow \bf x'$，我们就可以求得该对应点在空间中的位置，也就是求得图像点的深度。接下来介绍两种求解方法。

1.求解空间点坐标

当我们得到两个视图的一组匹配点，我们希望能恢复出世界点在三维世界的坐标。这里就涉及到使用三角形法来恢复点在3D空间的结构。一般比较常用的方法是线性三角形法（Linear triangulation methods ）。线性三角形法使用直接线性变化（DLT）对点的世界坐标进行求解。

已知点对$\bf x$和$\bf x'$和两个图像的投影矩阵$P$和$P'$ ，根据相机投影模型，对应3D点$\bf X$满足

$$\begin{equation} \mathbf x = P \mathbf X \qquad \mathbf x'= P'\mathbf X \end{equation}$$

使用DLT我们需要把式子改变成$A\mathbf X=\mathbf 0$的形式。由于是齐次坐标的表示形式，使用叉乘消去齐次因子，有

$$\begin{equation} \mathbf x \times (P \mathbf X) = \mathbf 0 \qquad \mathbf x' \times (P'\mathbf X)=\mathbf 0 \end{equation}$$

把$P$和$P'$按照行展开代入，对第一幅图有

⎡⎣⎢01−