Lord Sensing 3DM-GQ4-45战术级（带GNSS）辅助惯导系统

产品简介：
Lord Sensing 3DM-GQ4-45战术级（带GNSS）辅助惯导系统, 内置高精度GNSS板卡和高精度MEMS惯性器件。双处理器运行下的卡尔曼滤波器，以及多星座GNSS的跟踪能力，使得对于位置、速度和姿态等信息的输出更加精确。

产品说明：

LORD Sensing system 公司是全球领先的微型传感器和系统制造商，其产品广泛应用于各个领域。包括高端制造业、特种设备、非公路机械设备、商用和军用无人车、无人机和无人水下设备。
LORD总部位于美国北卡罗莱纳的卡里，是一家大型的非上市私营企业，成立于1924年。旗下LORD Sensing system 公司总部设在美国佛蒙特州Williston，创始于1987年。其早期专注于开发生物力学研究应用测量应力应变的微位移传感器。其第一个传感器是设计用于关节镜植入人类膝关节韧带。至今，LORD Sensing system已经成为世界领先的微型位移传感器、惯性传感器、GNSS辅助惯导系统、无线传感器网络系统的制造商。其客户涵盖航空航天、机器人、无人机、石油天然气、高端制造等领域。
其中惯性传感器产品包括有战术级、工业级和准工业级三个级别。各个级别的产品又分为GNSS辅助惯导系统、AHRS航姿参考系统、垂直陀螺和IMU惯性测量单元。LORD sensing system的产品具有重量轻（最小仅8g），体积小，功耗低的特点。目前被广泛应用于航天航空、无人机飞行可控制、动中通等领域。
LORD sensing system 惯性传感器包括：战术级辅助惯导、工业级惯导系统、准工业级惯导系统。

战术级GNSS辅助惯导：
由双核CPU、GNSS模块（多星座：GPS, GLONASS, BeiDou、Galileo）、陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计组成。内置非常先进的自适应扩展卡尔曼滤波器等组成。为用户提供高质量的姿态（欧拉角、四元数和旋转矩阵）、位置、速度等信息。同时也能提供原始的角速度、加速度、磁场等信息。是理想的GNSS/INS组合导航系统。

工业级惯导系统：
双核CPU、GNSS模块（多星座：GPS, GLONASS, BeiDou、Galileo）、陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等MEMS传感器组成。并通过自适应扩展卡尔曼滤波器为用户提供高精度的惯性数据和定位、速度等信息。是同等级别产品中体积最小，重量最轻，功耗最低的工业级惯性导航系统。

准工业级惯导系统：
OEM板PCB嵌入式安装模式，体积小、重量轻（8g），功耗低（最低100mW）。集成MEMS陀螺仪、加速度计、磁力计等。是无人机、机器人、AGV等智能无人操作系统理想的姿态传感器。为用户提供准确的姿态测量和姿态控制。协同RTK、PPK等精确定位系统设备实现AGV等人工智能设备的精确定位。也可以同LIDAR、雷达等设备通过人工智能算法融合，实现多功能准确导航。

战术级辅助惯导
Lord Sensing战术级惯导系统，共包含两个产品：3DM-RQ1-45，3DM-GQ4-45。该系列产品内置高精度GNSS板卡和高精度MEMS惯性器件。双处理器运行下的卡尔曼滤波器，以及多星座GNSS的跟踪能力，使得对于位置、速度和姿态等信息的输出更加精确。

Lord Sensing 3DM-GQ4-45战术级（带GNSS）辅助惯导系统产品特点
GNSS航向精度0.5°
最多同时跟踪两种GNSS天线
陀螺仪零偏稳定性 5°/hr
双处理器运行、自适应扩展卡尔曼滤波器
性能指标 物理尺寸和电气特性
支持GNSS频点 GPS/BeiDou B1/SBS 通讯接口 USB2.0/RS232
输出速率 1~500Hz 供电电压 4.2~28VDC
水平位置精度 ±2.5m RMS 功耗 2.5W
速度精度 ±0.1m/s RMS 工作温度 -40℃~+85℃
GNSS航向精度 ±0.5° 尺寸 76.2×65.4×18.9mm
磁航向精度 ±0.1° 重量 205g

器件参数
惯性传感器 加速度计 陀螺仪 磁力计
测量范围
±5g ±300°/s,75,150, 900°/s ±2.5 Gauss
零偏稳定性 ±0.02mg 5°/hr --
分辨率
＜0.04mg ＜0.0025°/s --
噪声密度 50μg/√Hz(2g) 0.002°/s/√Hz(300dps) 100μGauss/√Hz

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