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RSS订阅原创 ROS TF转换再续
ROS TF转换再续转换关系说明tf_echo命名说明rviz可视化检查转换关系说明之前对ROS的TF有了一个比全面的了解过后，自己写了一些代码，但是遇到一个问题，里面描述转换关系的时候，到底是父到子坐标系的转换，还是子坐标系到父坐标系的转换，这一点几很疑惑，他们的转换关系刚好差一个负号。最后通过实验发现，是父到子坐标系一个转换，按通俗的话来讲就是子坐标系在父坐标系下的表达。这个感觉也比较符...
2019-04-27 20:49:25
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原创 提高mavros中IMU话题的发布频率
提高mavros中IMU话题的发布频率提高波特率提高方法命令行方式原始IMU数据飞控计算过后的IMU数据总结更改启动文件在上位机上很多时候都需要用到无人机的IMU信息，我用的飞控硬件是Pixhawk 4，感觉IMU还算比较好的，但是mavros实际发送的IMU频率只有50HZ，对于vins来说这个频率有点低了。mavros中的IMU话题有两个，一个原始数据，另外一个是飞控计算过后的IMU数据。...
2019-04-20 20:25:39
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原创 按照时间命令保存rostopic画图格式的数据
按照时间命令保存rostopic画图格式的数据命令建立文件夹建立文件脚本虽然有rosbag具有类似的功能，但是有时候我们其实在调试的时候只需要看一下数据，画个图。比如说，只需要看一下无人机的位置。为了方便写之后再次用到这个实验数据我们希望通过按天文件夹区分，然后每个文件精确到秒进行区分。命令利用Linux下面date环境变量实现相应的功能。建立文件夹输入下面的命令就可以建立以当前年月日命...
2019-04-20 16:27:27
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原创 ROS TF2静态坐标发布
ROS TF2静态坐标发布安装CPP方式launch文件方式利用终端的方式实现我们经常需要进行坐标的变换，往往很多时候需要发布一个固定的坐标系转换例如从ENU转换到NED。对于这种转换是固定不变的，能减少资源的占用就最好，TF提供了静态坐标转换的方式，但是这种方式相当于静态发布一个转换，不是很好，下面介绍一下TF2经过优化过后的TF转换。安装防止后面依赖没有，把tf2的所有包都装一下，文件也...
2019-04-14 19:07:37
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原创 2Dslam无人机坐标系
室内2D激光雷达SLAM中涉及的无人机坐标系转换问题前面几篇博客再配置好Cartographer之后进行了一次失败的室内试飞，但是失败了，当时把问题归结于飞控内环没有调好。但是后来又测了几组静态的，并且上网查阅了一个mavros和px4底层的源码，发现了坐标系转换的过程中存在遗漏之处。简单说就是雷达slam得到的定位值怎么和localNED坐标系建立起联系。坐标系问题的引出在QGC中将位置信...
2019-04-13 21:27:53
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原创 tmux使用鼠标
tmux使用鼠标编辑配置文件之前介绍了tmux的使用，我们发现tmux默认不能使用鼠标，下面解决一下这个问题。编辑配置文件首先新建tmux的配置文件gedit ~/.tmux.conf然后把下面的内容复制粘贴进去保存退出，关闭所有tmux然后再打开tmux，鼠标就可以正常使用了。set -g mouse on...
2019-04-11 21:19:59
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原创 Ubuntu不能打开exfat格式的U盘
Ubuntu不能打开exfat格式的U盘解决办法U盘一般对于支持大于4G的文件一般用exfat格式，但是插上Ubuntu好像有点问题。解决办法sudo apt install exfat-utils
2019-04-11 12:38:39
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原创 Ubuntu GUI显示异常
Ubuntu GUI显示异常问题描述问题解决TX2刷完机重启过后突然发现一个很严重的问题，GUI显示有问题，只有桌面在显示，启动栏不见了，无法关闭窗口，也没办法关闭窗口。问题描述终端用快捷键都打不开，只能右键打开，桌面只有一个浏览器，打开关不了，也不能最大话，相当难受。问题解决不知道是什么玩意改了Ubuntu，把缓存删掉就好了。mv ~/.cache ~/.cache-NOGOOD...
2019-04-04 22:02:46
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原创 使用TX2的串口
使用TX2的串口接线测试飞控和TX2以前都是同USB转串口模块连接的，串口模块不是很好最高只能到1M的波特率，不太够用，正好TX2自带串口可以利用起来，而且直接用TX2的串口还会减小转接带来的延迟。之前被树莓派的串口坑的不浅，所以一直没有用TX2的串口，结果发现TX2的串口接上去就可以用。接线我用的是Auvidea J120的TX2底板和Pixhawk 4的飞控，其他的板子的串口很接，找到R...
2019-04-04 21:47:29
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空空如也
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