“保姆级”车载CAN总线教程（二）-堪称全网“最细”系列

目录

1.CAN总线的帧类型

1.1数据帧

1.2错误检测与错误帧

2.位填充机制

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上节从宏观上对CAN总线的发展及工作原理等进行了介绍，本节内容将是整个CAN总线的核心内容，即可谓之“硬菜”，堪称全网“最细”。

1.CAN总线的帧类型

CAN的帧主要包括以下几种：数据帧(Data Frame)、远程帧(Remote Frame)、错误帧(Error Frame)、过载帧(Overload Frame)及间隔帧(Interframe Space)。本节只介绍常用的数据帧及错误帧。

1.1数据帧

数据帧主要包含以下几个部分：

1.SOF, Start of Frame 帧起始

标识一个数据帧的开始，用于同步；一个显性位；只有在总线空闲时才能发送SOF。

2.仲裁场

→ID：标识符，标准帧11位，拓展帧29位，用于确定报文优先级；

→RTR：远程传送请求位，数据帧RTR=0/远程帧RTR=1；

→IDE：标识符拓展位，标准帧IDE=0/拓展帧IDE=1；

→SRR：远程代替请求位，SRR=1；

3.控制场

→r0, r1保留位，置0；

→DLC：数据长度码，0-8，4位；

4.数据场

→0-8个BYTE；

5.CRC场

→CRC：用于进行CRC校验，15位，首先发送节点根据发送的序列计算一个CRC，然后接收节点根据接受的序列计算一个CRC，通过比较两个CRC是否相等来判断该数据帧是否有效；

→CRC界定符：界定CRC序列，固定一个隐性位，界定符之前进行位填充；

6.ACK场

→ACK：确定报文被至少一个节点正确接收。发送节点在ACK发送隐性位；正确接收报文的节点→ACK发送显性；未正确接受报文的节点→ACK发送隐性；发送节点检测应答位是否被显性位覆盖，如果没有→ACK错误；

7.侦结束

→7个连续隐性位表示数据帧结束；节点在检测到11个连续的隐性位后认为总线空闲；

8.ITM

1.2错误检测与错误帧

1.错误检测

→ 位监测→位错误（如下两种位错误）

（1）节点检测到的位与自身发送的位数值不同；

（2）仲裁和ACK位期间送出“隐性”位，而检测到“显性”位不导致位错误；

→ 填充检测→填充错误

在使用位填充编码的帧场（帧起始至CRC序列）中，不允许出现6个连续相同的电平位；

→ CRC检测→CRC错误

节点计算的CRC序列与接收到的CRC序列不同；

→ 格式检测→格式错误

固定格式位场（如CRC界定符、ACK界定符、侦结束等）含有一个或更多非法位；

→ ACK检测→ACK错误

发送节点在ACK位期间未检测到“显性”位；

Summary:

1. 发送节点→位错误、格式错误、ACK错误；
2. 接受节点→填充错误、格式错误、CRC错误；

2.错误帧

→ 检测错误→发送错误帧→通知报文错误；

→ 错误帧的发送

（1）位错误、填充错误、格式错误或ACK错误产生后→当前发送的下一帧发送错误帧；

（2）CRC错误→紧随ACK界定符后的位发送错误帧；

（3）错误帧发送后→总线空闲时重发出错的数据帧；

 主动错误

→ 主动错误帧格式：

主动错误标志（6个显性位）+错误标志叠加（0-6个显性位）+错误界定符（8个隐性位）+IMT；

→ 被动错误帧格式

被动错误标志（6个隐性位）+错误标志叠加（0-6个显性位）+错误界定符（8个隐性位）+IMT；

3.节点错误状态

1. 主动错误状态→可收可发，使用主动错误标志；
2. 被动错误状态→可收可发，使用被动错误标志；
3. 总线关闭状态→不参与任何总线活动；

正常通信，但无法保证收发报文的正确性

根据CAN协议的规定，CAN节点内，有两个计数器：发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。CAN节点错误状态的转换（下图），就是基于这两个计数器来进行的。

2.位填充机制

（1）发送节点发送5个连续的相同极性位后，在位流中自动插入一个极性相反的位→位填充。

（2）接受节点对相同极性位的数量进行检测，从位流中将填充位去掉→清除填充。

（3）SOF之前的总线空闲区域，不需要同步，无需进行位填充；

（4）CRC之后的位域都是固定格式，不允许位填充操作；

作用：

（1）CAN网络同步需要足够多的上升沿，这是CAN网络规定位填充的目的之一。

（2）确保数据帧不会被当作错误帧（由6个连续的显性或隐形位组成）、确保正确识别帧结束标志（7个连续隐形位）。

本节内容就先分享至此，下节继续介绍其同步机制，大家可关注+收藏，以慢慢消化。

完美的一天就该收获满满，共勉！