线性系统——一级倒立摆系统的控制

最新推荐文章于 2024-09-26 20:04:05 发布
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分类专栏： 线性系统 文章标签： matlab
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38594096/article/details/121097942
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本文探讨了一级倒立摆系统的控制问题，使用MATLAB进行模拟和控制器设计。通过状态空间模型分析系统稳定性、可控性和可观测性，并设计了状态反馈控制器与观测器，以达到设定的性能指标。同时，为SISO系统设计了无稳态误差跟踪控制器，以消除稳态误差。
摘要由CSDN通过智能技术生成

研究背景

       倒立摆作为一种典型的控制系统，具有良好的测试性能评估不同的控制方法。其中的基本原理控制系统可以在许多工业应用中找到，如稳定控制行走机器人、航天飞机发射平台振动控制等。

​​​​​​​问题概述

        考虑一个具有一个自由度的一级倒立摆系统如下图所示。系上细杆的小车能在外力的作用下沿平滑的轨道移动，需要设计一个控制器，使其能够控制滑轨一级倒立摆可以在其垂直位置经过干扰后维持稳定。

 

对于这个例子，我们假设：
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专栏目录
一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
weixin_46300916的博客
10-17 1万+
在本页中，我们将为倒立摆系统设计一个 PID 控制器。在设计过程中，我们将假设一个单输入、单输出设备，其传递函数如下。除此以外，我们将尝试在不考虑小车位置的情况下控制摆的角度。
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器设计及 MATLAB 实现
weixin_46300916的博客
10-03 5454
最优控制——线性二次型控制（LQR）一级倒立摆控制及MATLAB实现
【倒立摆控制】基于强化学习的一级倒立摆控制（含距离 角度）附Matlab代码
最新发布
Matlab_dashi的博客
09-26 898
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现控报告-- 分析倒立摆系统稳定性、能控性及能观性分析，设计PID控制方案（附matlab）
热门推荐
mengshenglo的博客
03-15 3万+
建立直线一级倒立摆系统的动力学模型,推导该系统的运动方程,求出直线一级倒立摆系统传递函数模型及空间状态方程模型。接着描述了PID控制系统设计原理及PID控制器各校正环节的作用,简要叙述了参数的整定方法。设计了直线一级倒立摆摆杆摆角及小车位置常规单回路控制器,通过Simulink仿真知道常规单回路控制器能控制摆杆摆角,不能控制小车位置。于是设计出了直线一级倒立摆双闭环控制器及基于倒立摆系统的状态空间方程控制器,利用软件进行仿真,仿真结果表明，常规双闭环控制方案和基于状态空间方程加控制方案均能对摆杆摆角及小车位
倒立摆控制系统
08-06
用STM32定时器的编码器模式通过增量式光电编码器采集角度，电机自带编码器采集速度来完成直立环和速度环的PID控制，组成闭环控制系统。通过PID算法来控制电机PWM波的占空比从而达到控制电机方向以及速度
【项目代码】一级倒立摆系统的PID控制MATLAB仿真程序，PID控制为双闭环控制，有较好的控制效果.rar
08-23
标题中的“【项目代码】一级倒立...总的来说，这个项目提供了关于PID控制在非线性系统中应用的一个实例，通过MATLAB仿真深入理解控制策略对一级倒立摆稳定性的影响，对于学习控制理论和MATLAB仿真技术具有很高的价值。
自动控制原理课程设计——倒立摆系统控制器设计..doc
01-06
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一级倒立摆控制 —— MPC 控制器设计及 MATLAB 实现
weixin_46300916的博客
10-24 3430
本例使用模型预测控制器 (MPC) 控制小车上的倒立摆。
一级倒立摆控制 —— 动力学系统建模
weixin_46300916的博客
09-24 6441
一级倒立摆系统建模，传递函数及状态方程推导。MATLAB中表示传递函数及状态方程
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09-12
直线一级倒立摆的起摆及稳摆的智能控制，2013年电子设计参考资料，里面有各种倒立摆姿态的分析，根据她的理论，我们组今年赛区一等，准备进军国赛决赛
一阶直线倒立摆
12-05
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07-02
对一级倒立摆进行LQR控制的MATLAB仿真实验，可以得到摆杆的角度与小车的位置图，另有完整的word讲解，公式都是用公式编辑器编辑的
直线一级倒立摆
03-22
直线一级倒立摆单片机程序，所用单片机为Freescale公司的MK60DN512，制作出实物，测试效果稳定良好
一级倒立摆MATLAB仿真程序
04-28
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直线一级倒立摆控制（自起摆和稳态控制）
qingfengxd1的博客
03-13 2718
1、控制设计对象结构示意图 图1 倒立摆模型示意图 图2摆杆向左起摆过程示意图（左）及摆杆相对小车的受力分析图（右） 2、控制对象特征参数 M小车质量 1.096 Kg m摆杆质量 0.109 Kg l摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I摆杆转动惯量（相对质心） J摆杆转动惯量（相对转动中心） b...
课程作业——一级倒立摆建模与控制方法优化
weixin_39879178的博客
06-15 3633
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matlab simulink 直线一级倒立摆控制方法研究 状态观测
qingfengxd1的博客
05-13 3537
公式和图片输入太麻烦，截图了（泪奔）
模糊控制理论在一级与二级倒立摆系统中的应用研究
在一级倒立摆系统的控制设计中，鉴于控制四个状态变量可能导致规则爆炸问题，作者创新性地设计了两个独立的模糊控制器——位置模糊控制器和角度模糊控制器。这两个控制器串联工作，位置控制器的输出经过处理后作为...
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