线性系统——一级倒立摆系统的控制

最新推荐文章于 2024-09-26 20:03:54 发布
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分类专栏： 线性系统 文章标签： matlab
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本文探讨了一级倒立摆系统的控制问题，使用MATLAB进行模拟和控制器设计。通过状态空间模型分析系统稳定性、可控性和可观测性，并设计了状态反馈控制器与观测器，以达到设定的性能指标。同时，为SISO系统设计了无稳态误差跟踪控制器，以消除稳态误差。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

研究背景

       倒立摆作为一种典型的控制系统，具有良好的测试性能评估不同的控制方法。其中的基本原理控制系统可以在许多工业应用中找到，如稳定控制行走机器人、航天飞机发射平台振动控制等。

​​​​​​​问题概述

        考虑一个具有一个自由度的一级倒立摆系统如下图所示。系上细杆的小车能在外力的作用下沿平滑的轨道移动，需要设计一个控制器，使其能够控制滑轨一级倒立摆可以在其垂直位置经过干扰后维持稳定。

 

对于这个例子，我们假设：
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