线性系统——一级倒立摆系统的控制

研究背景

       倒立摆作为一种典型的控制系统，具有良好的测试性能评估不同的控制方法。其中的基本原理控制系统可以在许多工业应用中找到，如稳定控制行走机器人、航天飞机发射平台振动控制等。

​​​​​​​问题概述

        考虑一个具有一个自由度的一级倒立摆系统如下图所示。系上细杆的小车能在外力的作用下沿平滑的轨道移动，需要设计一个控制器，使其能够控制滑轨一级倒立摆可以在其垂直位置经过干扰后维持稳定。

 

对于这个例子，我们假设：

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