自动导引车（AGV）入门----底盘硬件框架及简单功能开发

使用四轴大功率驱动器通过编码器对四个直流伺服电机进行驱动，电机经过减速器，带动全向轮运动。

驱动器使用航发IMDR四轴驱动器，使用CAN总线与单片机进行通讯，内部嵌入了运动控制算法，并提供了两种控制方式，分别为定义四轮速度实现运动控制和定义X方向、Y方向和自旋速度进行控制。本文研究中旋转控制使用定义四轮速度控制方式，平移控制使用定义X方向与Y方向速度的控制方式。驱动器通过编码器控制直流伺服电机带动车轮旋转，AGV最大行驶速度1.2m/s。

1 二维码定位模块

使用成本较低、定位精度较好、环境适应性强的多维条码实现定位，根据精度要求，在车间布置合理密度和数量的多维条码，配合条码扫描仪实现AGV的定位导航。

市场上售卖的条码扫描设备种类繁多，通讯接口不尽相同。本文研究中选择使用“ScanHome嵌入式扫描模组”，其可以对各类条码信息进行解析，并将条码存储的字符串信息通过RS232串口传出。
设置其串口特性如下：
 波特率：115200；
 数据位：8位；
 停止位：1位；
 校验位：无；
结合AGV硬件系统设计，条码扫描仪连接RH407的RS232-1。由小车电源为条码扫描仪通过USE供电，具体连接如图所示
条码扫描仪最佳安装位置位于AGV的中心，便于在环境中设置条码