0 前言
AGV广泛应用于工业物流中,可以解决无人搬运运输问题。AGV的驱动部分有单独舵轮驱动,差速驱动,前后两舵轮驱动等。
1 AGV驱动方式
1.1 单舵轮驱动
前面的舵轮能够提供驱动能力,同时调整前进方向。后面2个万向轮为从动轮。该结构成本低,控制与汽车的阿克曼结构类似。
1.2 前后两舵轮驱动
底盘结构为2个有驱动能力的舵轮+2个万向轮。该结构控制灵活,可以实现全方位移动和旋转。
1.3 差速驱动
差速驱动结构采用2个定向驱动轮和2~4个万向轮组成。
控制简单,可以完成曲线、直线、旋转等运动。
2 AGV驱动轮选型推荐
2.1 差速驱动总成
LWCD-CS-H170-48V-Q400 差速驱动总成采用伺服电机和行星减速机传动组合,反对称方式安装。这种方式可以在使轮对同轴,提供较大动力(通常电机外形尺寸和功率成一定比例)的情况下,大大缩短轮距,节约空间,以使机器人体积小型化。由于采用这种安装方式,电机的选择就可比较广泛,齿轮变速箱的作用可以提升扭矩,减小转速,也可以利用之间的摩擦自锁在需要停止时起到刹车作用,同时延长轴距以满足轮对安装需要。防护等级IP65,额定电压48V,牵引重量达400~1400Kg。
2.2 立式双轮差分
2.3 立式舵轮
相对的减小舵轮的横向体积,行走转向灵活,行走轮组更能适应存在台阶,凸台等障碍的地形.