本文内容:
在 Ubuntu 18.04 虚拟机中,基于安装配置好 ROS Ketinc上,进行 URDF 机器人建模的详细步骤,并配置 camera、kinect、Lidar 这三个传感器。
说明:
本文及后面几篇 ROS 文章都是在以下该专栏之前其他文章的延伸:
URDF建模存在哪些问题
- 模型冗长,重复内容过多
- 参数修改麻烦,不便于二次开发
- 没有参数计算的功能
URDF模型的进化版本——xacro模型文件
- 精简模型代码
- 创建宏定义
- 文件包含
- 提供可编程接口
- 常量
- 变量
- 数学计算
- 条件语句
一、机器人URDF模型优化
1、常量定义
<!--name是定义的常量名,value是常量的值-->
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>
2、常量使用
<!--常量 ${ } 在括号里使用常量 在括号里面可以进行运算-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>
3、数学计算
<!--括号里面可以进行运算-->
<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>
所有数学运算都会转换成浮点数进行,以保证运算精度
4、宏定义
<!--name是宏定义的名字类似函数名,params是类似函数参数,可以是字符串-->
<xacro:macro name="name" params="A B C">
......具体模型定义(类似函数内容)
</xacro:macro>
5、宏调用
<!--A_value,B_value,C_value是宏的名称-->
<name A="A_value" B="B_value" C="C_value" />
6、文件包含
<!--$(find+功能包)=包的具体路径-->
<xacro:include filename="$(find mbot_descripiton)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />
二、使用xaroc创建一个小车机器人
cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf
mkdir xacro
cd xacro
sudo gedit mbot_base.xacro
mbot_base.xacro
<!--声明xml文件及版本-->
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!--定义相关机器人常量-->
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
<xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
<xacro:property name="base_length" value="0.16"/>
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
<xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
<xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
<xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/>
<xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
<!--定义相关机器人颜色常量-->
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
<!--定义驱动轮的宏定义-->
<!--prefix(左轮还是右轮) reflect(镜像关系)-->
<xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_wheel_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
</geometry>
<material name="gray" />
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!--定义支撑轮的宏定义-->
<!--prefix(前轮还是后轮) reflect(镜像关系)-->
<xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_caster_joint" type="fixed">
<origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<sphere radius="${caster_radius}" />
</geometry>
<material name="black" />
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!--定义主体base -->
<xacro:macro name="mbot_base"> <!-- 宏定义 -->
<link name="base_footprint"> <!-- 主要作用可以修改机器人主体的整体位置 -->
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_footprint_joint" type="fixed"><!-- 让机器人的base_link上移,至车轮与水平线平齐 -->
<origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_footprint"/>
<child link="base_link" />
</joint>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
</geometry>
<material name="yellow" />
</visual>
</link>
<wheel prefix="left" reflect="-1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
<wheel prefix="right" reflect="1"/> <!-- 调用驱动轮子宏定义 -->
<caster prefix="front" reflect="-1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
<caster prefix="back" reflect="1"/> <!-- 调用支撑轮子宏定义 -->
</xacro:macro>
</robot>
sudo gedit mbot.xacro
mbot.xacro
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" /> <!-- 包含文件 -->
<mbot_base/> <!-- 调用宏定义 -->
</robot>
创建启动文件
cd ../..
cd launch
mkdir xacro
cd xacro
sudo gedit display_mbot_base_xacro.launch
display_mbot_base_xacro.launch
<launch>
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />
<arg name="gui" default="true" />
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot.rviz" required="true" />
</launch>
三、启动模型查看效果
启动前,确保在URDF文件夹中 所有文件不能包含 “中文注释”
roslaunch mbot_description display_mbot_base_xacro.launch
本文转自 https://blog.csdn.net/TBMmagic/article/details/115219585,如有侵权,请联系删除。