xacro模型文件
文章目录
一、常量
类似于宏定义
注意：使用时**$**符号很重要
二、数学运算
${数学计算}在大括号内可以数学计算
三、宏定义
宏定义类似于函数：定义一个函数，使用时调用这个函数名
例如：在设计机器人时将主体、轮子等宏定义
四、文件包含
类似于include “cmath.h”
使用该方法可以把其他模型文件包含到机器人模型文件里面
$(find 功能包名称)：查找该功能包的路径
五、xacro代码框架
下面是.xacro文件中的代码
<?xml version="1.0"?>//固定格式
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">//固定格式，基于该网站的xacro模型
<!-- PROPERTY LIST --> //具体使用的常量列表最先列出
<xacro:property name="名称" value=“具体的数值” />
<!-- Color -->
<material name="颜色名称">
<color rgba="1 0.4 0 1"/> //具体数值：r g b 透明度
// <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">宏定义
<xacro:macro name="mbot_base">
<link name="base_footprint">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_footprint"/>
<child link="base_link" />
</joint>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
</geometry>
<material name="yellow" />
</visual>
</link>
<wheel prefix="left" reflect="-1"/>//宏调用
<wheel prefix="right" reflect="1"/>
<caster prefix="front" reflect="-1"/>
<caster prefix="back" reflect="1"/>
</xacro:macro>
</robot>
六、xacro上层文件
除了五中所示的文件外还需一个上层文件
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />//找到五中文件的位置
<mbot_base/>//调用五中定义的机器人本体文件的宏，把上述车体文件加载进来
</robot>
该上层文件的作用：将编写的车体定义为一个宏的模型文件，为了今后加入其他如摄像头、机械臂等宏文件。
七、模型显示
主流为第二种方法，直接调用解析器
<launch>
<!-- 调用xacro解析器 -->
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />
<arg name="gui" default="true" />
<!-- 将解析后的结果放在robot_description文件中 -->
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot.rviz" required="true" />
</launch>
八、作业
题目：将上一讲中自己创建的urdf文件转成xacro模型文件，并在rviz中显示出来
1、nbot_base.xacro文件代码如下
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- PROPERTY LIST -->
<xacro:property name="base_long" value="0.5"/>
<xacro:property name="base_width" value="0.5"/>
<xacro:property name="base_hight" value="1"/>
<xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.3"/>
<xacro:property name="base_footprint_length" value="0.05"/>
<xacro:property name="head_link_radius" value="0.2"/>
<xacro:property name="arm_joint_x" value="0.25"/>
<xacro:property name="arm_joint_z" value="0.4"/>
<xacro:property name="arm_long" value="0.05"/>
<xacro:property name="arm_width" value="0.05"/>
<xacro:property name="arm_hight" value="0.5"/>
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
<xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
<xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
<!-- Defining the colors used in this robot -->
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
<material name="gray">
<color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0.0 0.0 0.8 1.0"/>
</material>
<material name="Green">
<color rgba="0.0 0.8 0.0 1.0"/>
</material>
<material name="Grey">
<color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
</material>
<material name="Red">
<color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
</material>
<material name="Black">
<color rgba="0.1 0.1 0.1 S1.0"/>
</material>
<material name="Orange">
<color rgba="1.0 0.33 0.0 1.0"/>
</material>
<!-- Macro for robot head -->
<joint name="head_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="head_link"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
</joint>
<link name="head_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 ${(base_hight/2)+(head_link_radius/2)+(base_footprint_length/2)}" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<sphere radius="${head_link_radius}"/>
</geometry>
<material name="gray"/>
</visual>
</link>
<!-- Macro for robot wheel -->
<xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_footprint"/>
<child link="${prefix}_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
</geometry>
<material name="Grey" />
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!-- Macro for robot arm -->
<xacro:macro name="arm" params="prefix reflect">
<joint name="${prefix}_arm_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 ${reflect*(arm_joint_x+arm_long/2)} ${arm_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="${prefix}_arm_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="${prefix}_arm_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 -0.25" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="${arm_long} ${arm_width} ${arm_hight}"/>
</geometry>
<material name="white"/>
</visual>
</link>
</xacro:macro>
<!-- Macro for robot base -->
<xacro:macro name="nbot_base">
<link name="base_footprint">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="${base_footprint_radius}" length="${base_footprint_length}"/>
</geometry>
<material name="White" />
</visual>
</link>
<joint name="base_footprint_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0 ${base_hight/2+base_footprint_length/2}" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_footprint"/>
<child link="base_link" />
<axis xyz="0 0 1"/>
</joint>
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<box size="${base_long} ${base_width} ${base_hight}"/>
</geometry>
<material name="yellow" />
</visual>
</link>
<arm prefix="left" reflect="-1"/>
<arm prefix="right" reflect="1"/>
<wheel prefix="left" reflect="-1"/>
<wheel prefix="right" reflect="1"/>
</xacro:macro>
</robot>
2、nbot.xacro文件代码如下
除了上面的文件外，还需要一个nbot.xacro文件。1中相当于封装了许多函数，而2中的文件相当于一个主函数。
<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/nbot_base.xacro" />
<nbot_base/>
</robot>
3、display_nbot_base_xacro.launch文件代码如下
<launch>
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/nbot.xacro'" />
<arg name="gui" default="true" />
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot.rviz" required="true" />
</launch>
4、最终建模结果
使用roslaunch命令启动3中的launch文件
得到如下图模型：
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