URDF模型的优化——xacro模型文件

最新推荐文章于 2024-03-25 17:29:19 发布
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xacro模型文件

文章目录

一、常量

在这里插入图片描述
类似于宏定义
注意：使用时**$**符号很重要

二、数学运算

${数学计算}在大括号内可以数学计算
在这里插入图片描述

三、宏定义

在这里插入图片描述
宏定义类似于函数：定义一个函数，使用时调用这个函数名
例如：在设计机器人时将主体、轮子等宏定义

四、文件包含

类似于include “cmath.h”
在这里插入图片描述
使用该方法可以把其他模型文件包含到机器人模型文件里面
$(find 功能包名称)：查找该功能包的路径

五、xacro代码框架

下面是.xacro文件中的代码

<?xml version="1.0"?>//固定格式
<robot name="mbot"  xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">//固定格式，基于该网站的xacro模型
	<!-- PROPERTY LIST -->  //具体使用的常量列表最先列出
	<xacro:property name="名称" value=“具体的数值” />


	<!-- Color -->
	<material name="颜色名称">
    <color rgba="1 0.4 0 1"/> //具体数值：r g b 透明度

   // <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">宏定义
    <xacro:macro name="mbot_base">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
        </link>
        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>//宏调用
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>
        <caster prefix="front" reflect="-1"/>
        <caster prefix="back" reflect="1"/>
    </xacro:macro>
</robot>

六、xacro上层文件

除了五中所示的文件外还需一个上层文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />//找到五中文件的位置

    <mbot_base/>//调用五中定义的机器人本体文件的宏，把上述车体文件加载进来

</robot>

该上层文件的作用：将编写的车体定义为一个宏的模型文件，为了今后加入其他如摄像头、机械臂等宏文件。

七、模型显示

在这里插入图片描述
主流为第二种方法，直接调用解析器

<launch>
	<!-- 调用xacro解析器 -->
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />
	<!-- 将解析后的结果放在robot_description文件中 -->
	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot.rviz" required="true" />

</launch>

八、作业

题目：将上一讲中自己创建的urdf文件转成xacro模型文件，并在rviz中显示出来

1、nbot_base.xacro文件代码如下

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="base_long"  value="0.5"/>
    <xacro:property name="base_width" value="0.5"/>
    <xacro:property name="base_hight" value="1"/>
    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.3"/>
    <xacro:property name="base_footprint_length" value="0.05"/>

    <xacro:property name="head_link_radius" value="0.2"/>

    <xacro:property name="arm_joint_x" value="0.25"/>
    <xacro:property name="arm_joint_z" value="0.4"/>
    <xacro:property name="arm_long"  value="0.05"/>
    <xacro:property name="arm_width" value="0.05"/>
    <xacro:property name="arm_hight" value="0.5"/>


    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    <material name="Blue">
    		<color rgba="0.0 0.0 0.8 1.0"/>
    </material>
	<material name="Green">
	  	<color rgba="0.0 0.8 0.0 1.0"/>
	</material>  
	<material name="Grey">
	 	 	<color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
	</material> 
	<material name="Red">
	 		<color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
	</material>
	<material name="White">
	  	<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
	</material>
	<material name="Black">
	  	<color rgba="0.1 0.1 0.1 S1.0"/>
	</material> 
	<material name="Orange">
	  	<color rgba="1.0 0.33 0.0 1.0"/>
	</material>

    <!-- Macro for robot head -->
    <joint name="head_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="head_link"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
    </joint>

    <link name="head_link">  
        <visual> 
            <origin xyz=" 0 0 ${(base_hight/2)+(head_link_radius/2)+(base_footprint_length/2)}" rpy="0 0 0" />  
            <geometry>  
                <sphere radius="${head_link_radius}"/>
            </geometry>
            <material name="gray"/>   
        </visual>
    </link>

    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="Grey" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>
		
    <!-- Macro for robot arm -->
		<xacro:macro name="arm" params="prefix reflect">
		  <joint name="${prefix}_arm_joint" type="continuous">
		      <origin xyz="0 ${reflect*(arm_joint_x+arm_long/2)} ${arm_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
		      <parent link="base_link"/>
		      <child link="${prefix}_arm_link"/>
		      <axis xyz="0 1 0"/>
		  </joint>

		  <link name="${prefix}_arm_link">  
		      <visual> 
		          <origin xyz=" 0 0 -0.25" rpy="0 0 0" />  
		          <geometry>  
		              <box size="${arm_long} ${arm_width} ${arm_hight}"/>
		          </geometry>
		          <material name="white"/>   
		      </visual>
		  </link>
    </xacro:macro>		
		<!-- Macro for robot base -->
    <xacro:macro name="nbot_base">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                   <cylinder radius="${base_footprint_radius}" length="${base_footprint_length}"/>
                </geometry>
                <material name="White" />
            </visual>
        </link>

        <joint name="base_footprint_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 0 ${base_hight/2+base_footprint_length/2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
						<axis xyz="0 0 1"/>
        </joint>

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="${base_long} ${base_width} ${base_hight}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
        </link>

        <arm prefix="left" reflect="-1"/>
        <arm prefix="right" reflect="1"/>
        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>

    </xacro:macro>
</robot>

2、nbot.xacro文件代码如下

除了上面的文件外，还需要一个nbot.xacro文件。1中相当于封装了许多函数，而2中的文件相当于一个主函数。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/nbot_base.xacro" />

    <nbot_base/>

</robot>

3、display_nbot_base_xacro.launch文件代码如下

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/nbot.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot.rviz" required="true" />

</launch>

4、最终建模结果

使用roslaunch命令启动3中的launch文件
得到如下图模型：
在这里插入图片描述

Jun、、
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