在Rviz中显示带有纹理的Marker消息

原创已于 2023-03-21 09:57:42 修改 · 693 阅读

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#ubuntu #机器人 #3d

于 2023-03-14 18:49:29 首次发布

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该文介绍了如何在Ubuntu18.04和ROSMelodic环境下，利用Blender2.78进行UV贴图，然后导出DAE文件，通过ROS消息类型visualization_msgs::Marker在Rviz中以MESH资源形式显示模型纹理。过程涉及设置模型单位，选择面进行贴图，以及C++代码实现纹理的发送。

【应用背景】

根据工程要求，需要把一些试验设备具象化到 Rviz 界面中进行示意，通过调研发现，Rviz 有两种方式可以显示模型纹理：

1、通过 robot_description 发布URDF模型描述

2、通过 visualization_msgs::Marker 发布MESH模型描述

这里主要讲述第二种

【系统环境】

Ubuntu 18.04

ROS Melodic

Blender 2.78

【软件安装】

首先进入下面官网，找到 Blender 2.78 的linux版本并下载到本地

Index of /release/

下载下来之后，只需要解压提取出来，并双击 blender 图标即可打开软件

【正式流程】

打开 blender

设置单位 --> 米

设置大小 --> 按 N 调出属性面板

选择需要贴纹理的模型面 --> 编辑模式、线框、面

进入UV贴图模式 --> 右键选中上表面，按 U ，展开；上方选择UV Editing模式

选择图片进行贴图 --> 左下选择“图像”——打开图像

导出dae文件 --> 左上“文件”,“导出”,“Collada”,“包括UV贴图”，“包括材质贴图”

编写c++代码，发送dae纹理到rviz中

visualization_msgs::Marker marker;
marker.scale.x = 0.7;
marker.scale.y = 0.7;
marker.scale.z = 1.0;
marker.lifetime.sec = 10000;
marker.type = visualization_msgs::Marker::MESH_RESOURCE;
marker5.mesh_resource = "file://" + pkg_path_ + "/rviz/mesh/mk.dae";
marker5.mesh_use_embedded_materials = true;
marker5.header.frame_id = "/map";
marker5.pose.position.x = 2;
marker5.pose.position.y = -3;
marker5.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(-pi/2.0);