ROS学习——机器人URDF模型优化

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URDF建模存在哪些问题

• 模型冗长，重复内容过多
• 参数修改麻烦，不便于二次开发
• 没有参数计算的功能

URDF模型的进化版本——xacro模型文件

• 精简模型代码
  • 创建宏定义
  • 文件包含
• 提供可编程接口
  • 常量
  • 变量
  • 数学计算
  • 条件语句

一、机器人URDF模型优化

1、常量定义

<!--name是定义的常量名，value是常量的值-->
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

2、常量使用

<!--常量 ${
    } 在括号里使用常量 在括号里面可以进行运算-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>

3、数学计算

<!--括号里面可以进行运算-->
<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>

所有数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算精度

4、宏定义

<!--name是宏定义的名字类似函数名，params是类似函数参数，可以是字符串-->
<xacro:macro name="name" params="A B C">
   ......具体模型定义（类似函数内容）
</xacro:macro>

5、宏调用

<!--A_value，B_value，C_value是宏的名称-->
<name A="A_value" B="B_value" C="C_value" />

6、文件包含

<!--$(find+功能包)=包的具体路径-->
<xacro:include filename="$(find mbot_descripiton)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />

二、使用xaroc创建一个小车机器人

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf
mkdir xacro
cd xacro
sudo gedit mbot_base.xacro

mbot_base.xacro

<!--声明xml文件及版本-->
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
	<!--定义相关机器人常量-->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/