机器人运动规划调研(pending)

前言

阅读移动机器人运动规划研究综述心得
总结一下，机器人运动规划的发展历程，算法和思路。
搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类：
① 基于自由空间几何构造的规划算法
② 前向图搜索算法
③ 基于随机采样的运动规划算法
④ 智能化规划算法

发展历程

     机器人运动规划的研究是20世界60年代出现的：
①1978 年 Lozano-Perez 和 Wesley 首次引入构型空间 ( C-空间) 的概念构造规划器。这样运动规划问题就变成了在位姿空间中寻找一条从起始位姿点到目标位姿点的连续路径。

在C-空间中，每一个位姿代表着机器人在物理空间中的位置和方位，机器人被当做一个质点。

② 1987 年, J .P .Laumond[ 4] 将机械系统中的非完整性引入到机器人运动规划中解决自动泊车问题。至今，非完整运动规划依然是一个新的研究热点。

非完整性(pending)

通用运动规划方法

基于自由空间 Cfree几何构造的规划方法

基本思想：构造某种图来描述环境的自由空间 Cfree, 从图上找到满足某种准则的最优路径 。

第一阶段：构造一个描述自由空间关系图
第二阶段：按照一定的准则 ( 最短距离、 最少时间等)寻找一条最优路径 。

可视图法

     1987 年就被广泛应用的算法 ,J .C.Latombe对此进行了详细描述。
     用直线将机器人运动的起始点和所有 C -空间障碍物的顶点以及目标点连接, 并保证这些直线段不与 C -空间障碍物相交, 形成了一张图, 称为可视图，其中的线段称为可视直线 。然后搜索从起始点到目标点最短的可视线段组合。