【CentOS上编译和安装PCL】

要在CentOS上编译和安装PCL（Point Cloud Library），您可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装依赖项：

   sudo yum install centos-release-scl
   sudo yum install devtoolset-7-gcc-c++ cmake3
   sudo yum install vtk vtk-devel boost boost-devel boost-system boost-thread
   sudo yum install eigen3 eigen3-devel flann-devel
   sudo yum install libusb libusb-devel
   sudo yum install libudev libudev-devel
   sudo yum install mpi mpi-devel mpi4py
   sudo yum install qt5-qtbase-devel
   

2. 下载源代码：

   git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
   cd pcl
   

3. 创建并进入构建目录：

   mkdir build
   cd build
   

4. 使用CMake配置构建选项：

   cmake3 ..
   

5. 编译并安装PCL：

   make -j4
   sudo make install
   

6. 完成后，您可以验证PCL是否安装成功：

   pcl_viewer
   

如果一切顺利，应该会打开PCL的示例点云可视化窗口。

请注意，这只是一个基本的安装过程。如果您需要特定的功能或模块，请确保在安装依赖项时包括相应的软件包，并在配置CMake时设置相关选项。

另外，根据您的系统和需求，可能还需要执行其他操作。请查阅PCL的官方文档以获取更详细的信息和指导：https://pcl.readthedocs.io/