Ubuntu20.04 FUEL与MARSIM实验复现与协同过程记录

最新推荐文章于 2024-06-10 10:08:43 发布

Moresweet猫甜

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分类专栏： EmboiedAI 文章标签：机器人无人机 ai 导航算法

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Ubuntu20.04 FUEL与MARSIM实验复现与协同过程记录

Ubuntu20.04 FUEL与MARSIM实验复现与协同过程记录

FUEL环境以及MARSIM运行

sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt

catkin_make 报错一大片：

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疑似PCL版本问题

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解决

再次报错

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sudo apt install libdw-dev

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sudo apt-get install libglfw3-dev libglew-dev

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开始报错点

能够看出来，都是因为OpenMP的default(none)报错

https://github.com/open-mpi/ompi/issues/3150

eigen错误直接添加目录即可。

https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/121238604

删除掉是不是很暴力

https://www.cnblogs.com/tao-gak567/p/18075816

尝试一下改为default(shared)或者删除，按说效果是一样的

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还是不管用，修改路径后会报路径错误，说明并不是路径问题。除此之外还有too many的错误

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set3D点是没问题的

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打开GPU的参数

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确实没有opengl_render_node

查看CMakelists，确实有生成语句

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也确实生成了。

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找到了

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明明是有的

注释掉pcl，pcl仍然在，这里确实有些离谱注释掉仍然可以找到pcl_render的节点，不合逻辑

破案了，通过roscd roscd local_sensing_node/发现是~/ROS_WS/FUEL/src/FUEL/uav_simulator/local_sensing

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source M仍然是FUEL的路径

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source M之后FUEL一块出现，这不应该

解决方案一:功能包路径每次在bashrc中替换(麻烦)

解决方案二:每次unset环境变量,重新source M

为了避免路径混乱,查看了源码,两者的local_sensor并不相同,所以直接将M中的功能包重新命名,解决

3D point nav正常

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2. FUEL运行

  source devel/setup.bash && roslaunch exploration_manager exploration.launch

出现问题

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查看rviz的话题

仅打开第一个launch的时候，可以看到world是有的

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这两个都没有什么问题

运行第二个launch，可以看到飞机起飞，然后world坐标系丢失

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robot报错

For frame [/world]: Frame [/world] does not exist

trajectory和froniter报错如下：

Points should not be empty for specified marker type.

Points should not be empty for specified marker type.

使用2D point nav 工具会报错

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所以本质并不是world坐标系的问题。

感觉问题出在了机器人的mesh上了，与world无法转换，导致了轨迹和边界点错误

修改源码，将/world改为world，robot报错消失，无人机模型出现

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3. FUEL探索

目前报错是边界点和执行轨迹

frontier一直有数据接收，只是数组为空，所以，这个报错应该是暂时定为未运行，轨迹同理

wait for trigger

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根据源码状态有这些"INIT", “WAIT_TRIGGER”, “PLAN_TRAJ”, “PUB_TRAJ”, “EXEC_TRAJ”, “FINISH”

程序一直WAIT_TRIGGER

/waypoint_generator/waypoints 这个话题触发trigger

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关键在于这个话题

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接收goal

2D point nav 设置就是为了给这个话题发数据，发了之后，程序崩掉

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这是最后的输出

能够验证，waypoints也生成成功了，但是没有处理好，所以崩掉了。因为能产生这个说明waygenerator没问题。

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事实证明，触发已经触发了，边界点回调也回调了
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问题出现的位置是312行

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定位到了，报错的一行是169行

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通过注释验证，是B样条代价函数的问题

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手动编译安装nplot，CMakeList找不到

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安装提示是

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修改CMakelist指向后成功跑起来

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跑一段距离仍然会崩

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检查过了,边界点数据正常

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报错是段错误,那么是运行时的,可能是索引超界.

根据上面的信息，一旦调用这个Kino就会报错

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问题出现在了search的api上

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主要报错原因：

Eigen::internal::throw_std_bad_alloc()

terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'

这个报错主要是因为矩阵运算超限

暴力一点，修改为定值

解决，但没有完全解决，先留着这个问题。

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4. 保存地图

保存地图

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权限问题，直接修改为有读写权限的目录，解决

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5. FUEL与MARSIM联合仿真

指标不治本

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这是M的setup python文件

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这是FUEL的setup python文件

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看来与么melodic不太相同,这个路径是累加的,当我把自己本地的路径管理器屏蔽掉,然后catkin_make,发现(FUEL)

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说明这个catkin_make是生成路径时看当时的环境变量复制取值的.

联合成功

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Moresweet猫甜

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Ubuntu20.04 FUEL与MARSIM实验复现与协同过程记录

根据源码状态有这些"INIT", “WAIT_TRIGGER”, “PLAN_TRAJ”, “PUB_TRAJ”, “EXEC_TRAJ”, “FINISH”看来与么melodic不太相同,这个路径是累加的,当我把自己本地的路径管理器屏蔽掉,然后catkin_make,发现(FUEL)注释掉pcl，pcl仍然在，这里确实有些离谱注释掉仍然可以找到pcl_render的节点，不合逻辑。frontier一直有数据接收，只是数组为空，所以，这个报错应该是暂时定为未运行，轨迹同理。
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