大疆Tello编队飞行教程（特洛教育版）/多机视频流获取

大疆Tello编队飞行教程（特洛教育版）

通过Python控制特洛无人机群飞

Step1

下载 Mind+ 软件使用在线编程功能， 安装Mind+Link 串口通信工具， 将ESP通过USB链接到PC机， 接着将ESP32模块恢复，多恢复几次，不然会出现一直连不上的问题。

具体的问题解决参考 教程

Step2

安装robomaster python 包

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple robomaster
robomaster api 文档 https://robomaster-dev.readthedocs.io/zh_CN/latest/python_sdk/installs.html

首先将ESP模块设置为 直连模式
开关波动到最下方

使用PC连接无人机的WIFI ，无线的名字一般为RM开头
运行代码将无人机设置为组网模式， 对每台设备都执行下面的代码

import robomaster
from robomaster import robot


if __name__ == '__main__':
    tl_drone = robot.Drone()
    tl_drone.initialize()
    # 切换飞行器WiFi模式为组网模式，指定路由器SSID和密码
    tl_drone.config_sta(ssid="RoboMaster_SDK_WiFi", password="")
	print(tl_drone.get_sn()) # 记录下设备的SN码
    tl_drone.close()

将所有的无人机都设置为组网模式后， 链接自己的路由器

将ESP模块切换到组网模式

开关拨动到最上方

连接成功后，无人机会出现静置转桨，则链接成功， 这个过程较长，30s左右大于30s可能设置不成功，恢复ESP模块，重复上述步骤。

Step3

多机飞行

首先安装依赖包
pip install netifaces
执行代码 实现两架飞机前后飞行

from multi_robomaster import multi_robot


def takeoff_land_task1(robot_group):
    robot_group.takeoff().wait_for_completed()
    robot_group.forward(100).wait_for_completed()
    robot_group.land().wait_for_completed()


def takeoff_land_task2(robot_group):
    robot_group.takeoff().wait_for_completed()
    robot_group.backward(100).wait_for_completed()
    robot_group.land().wait_for_completed()


if __name__ == '__main__':
    # get drone sn by run the expamles of /15_multi_robot/multi_drone/01_scan_ip.py

    robot_sn_list = ["0TQZH79ED00H56", "0TQZH79ED00H89"] # 设置组网模式时记下来的机器SN码
    multi_drone = multi_robot.MultiDrone()
    multi_drone.initialize(robot_num=2)
    multi_drone.number_id_by_sn([0, robot_sn_list[0]], [1, robot_sn_list[1]])
    multi_drone_group1 = multi_drone.build_group([0])
    multi_drone_group2 = multi_drone.build_group([1])
    multi_drone.run([multi_drone_group1, takeoff_land_task1],
                    [multi_drone_group2, takeoff_land_task2])
    multi_drone.close()

多机视频流获取

https://github.com/Linaom1214/tello-swarm