小车.MG90s舵机理论学习-寄存器+库函数版本

舵机MG90s

具体的周期计算公式为：周期=（arr+1）*（psc+1）/CLK。其中CLK为计数器的时钟频率，我的是72MHZ，也就是72000000。最后计算结果单位为秒，结果为0.02s，也就是20ms。这样的配置就是为了让输出的PWM信号达到舵机要求的20ms周期。

舵机上有三根线，分别是GND、VCC和SIG，也就是地线、电源线和信号线，其中的PWM波就是从信号线输入给舵机的。

一般来说，舵机接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。如下图。

/* 系统默认时钟72MHz, 初始化定时器生成PWM, 参考正点原子的程序
 * 72000000/(719+1)/(1999+1)=50Hz  1/50*1000=20ms
 */
TIM3_PWM_Init(1999,719); 
 
...
for(i=150;i<200;i++)			/* 150/2000=7.5%   90度 */
{							
	TIM_SetCompare2(TIM3,i);	/* 调节占空比 */
	delay_ms(5);
}
for(i=200;i>100;i--)		        /* 200/2000=10% */
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,i);	
	delay_ms(5);
}
for(i=100;i<150;i++)	                /* 100/2000=5% */
{
	TIM_SetCompare2(TIM3,i);	
	delay_ms(5);
}		
/*  以上for重复运行就可以实现舵机左右摆动 */

如图总共三根线：
棕色地线接GND
红色vcc接5v
黄色信号线接io口，输入pwm信号
main.c：

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "OLED_I2C.h"
#include "lcd.h"
#include<string.h>
#include<stdio.h>


int main(void)
 {		
	u16 led0pwmval=0;
//	 Stm32_Clock_Init(9);	//系统时钟设置
//	LCD_Init();	
//	u8 dir=1;	
	 POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(115200);	 //串口初始化为115200
 	LED_Init();			     //LED端口初始化
 	TIM3_PWM_Init(1999,719);	 //不分频。PWM频率=100000/2000=50hz

 while(1)
	{
		u8 i=0;
		int angle=0;
		
		for(i=0;i<=6;i++)
		{
			angle=30*i;
			led0pwmval=(int)(2000*(1-( ( 2.5-(angle/90.0) )/20.0 )  ))-1;//一次转动各种占空比的角度，可以自己列式子计算
				//TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);
				TIM3->CCR2=led0pwmval;
			LED0=!LED0;
			delay_ms(500);
			
		}
	}
	

库函数

    void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形	GPIOB.5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
	

}

寄存器

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
			RCC->APB2ENR|=1;//afio使能
		RCC->APB2ENR|=1<<3;//gpiob使能
	RCC->APB1ENR|=1<<1;//定时器三使能
	AFIO->MAPR|=1<<11;//部分重隐射  TIM3-ch2映射到 pb5
	GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF;
	GPIOB->CRL|=0X00B00000;//配置pb5 fuy复用推挽输出
	
	TIM3->ARR=arr;
	TIM3->PSC=psc;

	TIM3->CR1|=0<<4;//向上计数
	TIM3->CR1|=0<<8;//时钟分频因子为0
	
	TIM3->CCER|=0<<5;//输出极性高
	TIM3->CCER|=1<<4;//通道输出使能

	TIM3->CCMR1|=7<<12;//pwm2模式

		TIM3->CR1|=1;//打开计数器  使能
}