STM32HAL库学习之路（八）：MG90S舵机应用

目录

一、舵机操作原理解释

二、STM32Cube配置

（1）配置RCC

（2）配置自己喜欢的引脚和定时器

（3）配置相应参数

三、添加代码

（1）定时器使能

（2）pwm编写

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一、舵机操作原理解释

原理解释

使用50Hz的不同占空比的PWM波来控制舵机
舵机的控制一般需要一个20ms 50Hz的脉冲，角度对应如下：
t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180°

二、STM32Cube配置

老套路：

（1）配置RCC

​

（2）配置自己喜欢的引脚和定时器

​

（3）配置相应参数

​

Prescaler（时钟预分频数）：

Counter Period（自动重装载值）：

Mode（定时模式）：PWM mode 1 设置定时器计数器与比较值相等时输出引脚的状态

占空比计算：pwm/(ARR+1)

STM32CUBEMX配置如下：

（7199+1）*（199+1）/72M=20000US=20ms=0.02S=50HZ；

1s=1000MS=1000 000US
占空比为：pluse/(199+1)；

三、添加代码

（1）定时器使能

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
  /* USER CODE END 2 */

（2）pwm编写

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		static uint16_t pwm=10;
		static uint16_t dir=1;
		
		if(dir){
		
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm);
		HAL_Delay(100);
			pwm++;
			if(pwm>25)
				dir=0;
			
		}
		else{
			pwm--;
			__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm);
		HAL_Delay(100);
				if(pwm==10)
				dir=1;
		}
		
  }
 }
  /* USER CODE END 3 */

(4)分析之总结

当pwm==5时，转动角度为0度
当pwm==10时，转动角度为45度
当pwm==15时，转动角度为90度
当pwm==20时，转动角度为135度
当pwm==25时，转动角度为180度