树莓派+二自由度云台制作智能小车（三）——小车运动+简单的自动避障

小车与避障原理

一、小车运动模块

小车主要是分为动力模块和控制模块，动力模块由驱动板，直流电机加轮子以及外接供电的锂电池组成。控制模块就是树莓派了，连接驱动板对电机进行控制，实现对小车运动的控制。
注意事项：当小车不转的时候，一定要注意，驱动板和树莓派是否构成一个完整的回路（共地）。
其次是不同的直流电机和供电，会导致小车速度不同，然后会影响避障策略的设置，此时需要调整延时时间即可，若各位有比较好的意见，请在评论区留言，欢迎进行交流。
本文涉及的驱动板是L298n驱动板，长下面这个样子，有IN1–IN4共4个输入接口，对应OUT1–OUT4，ENA、ENB共两个使能接口，一个5V，一个12V和一个GND的电源接口，具体参数，有兴趣的可以下载看一下，由于无法直接放文件，所以可以点这里下载

二、避障原理

在了解避障决策之前，让我们先对障碍物类型进行一个分类，各位看官道友也可以根据自己的喜好对障碍物进行分类，然后设置不同的避障决策。

箭头代表了传感器的探测方向，本文正前方的箭头设置为红外传感器，左右的为超声波传感器。由于红外传感器只有一个，由于红外传感器设计的探测范围问题，容易出现侧前方出现障碍物，识别不准障碍物类型的情况，可适当添加传感器。
==建议：==使用同款传感器和T型板的话，建议对红外传感器的连接线进行一下改动，将母头改成公头。方便和T型板进行连接。
采用的是一种比较简单的避障决策，用一张图，可以用以下这张图来体现。

三、实现

从这里开始就要注意各个部件连接的接口号了，我们为方便统一管理，创建一个config.ini的配置文件，用于管理硬件连接的pin口编号。云台后续再进行添加管理。之后的连线，也主要都是通过看配置文件里面，就比较方便，不用一个个文件看。

[car]
# This is the parmaters that will control the car's wheels
# The number is the interface number if GPIO(GPIO.BCM)
#board 11 12 13 15
IN1 = 17
IN2 = 18
IN3 = 27
IN4 = 22

[ultrasonic]
#BCM 25 6 12 5
#control ultrasonic detection distance for obstacle avoidance
Trigger_l = 25
Trigger_r =6
Echo_l = 12
Echo_r = 5

[infrared]
#BCM  20 detected = 20CM
single_pin = 20

使用了配置文件之后，就需要import configparser。
然后读取配置文件。

        config = configparser.ConfigParser()
        config.read("config.ini")

（1）将传感器整合。

将各个障碍物类型进行分类后，设置几个传感器配合，对障碍物类型进行判别，同时可以传参给树莓派进行避障策略选择。创建名为sense.py。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 传感器探测障碍物类型
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import configparser
from infrared import Infrared
from ultrasonic import Ultrasonic

#Define the number of all the GPIO taht used for 4wd car
class Sense():
    
    def __init__(self):
        config = configparser.ConfigParser()
        config.read("config.ini")
        
        trigger_l=config.getint("ultrasonic","Trigger_l")
        trigger_r=config.getint("ultrasonic","Trigger_r")
        echo_l=config.getint("ultrasonic","Echo_l")
        echo_r=config.getint("ultrasonic","Echo_r")
        single_pin=config.getint("infrared","single_pin")
        
        self.Sonic_l = Ultrasonic(trigger_l,echo_l)
        self.Sonic_r = Ultrasonic(trigger_r,echo_r)
        self.Infrared = Infrared(single_pin)
    #get obstacles type   
    def detection(self):
        
        #NO Obstacles or 20cm safe distance  type 0
        if self.Infrared.check_distance() == "OK":
            return "Fgo"
        #Obstacles ahead
        #self.Infrared.check_distance() == "Warning"
        else