【教程】从零开始的ORB-SLAM3的安装与配置_orb-slam3配置安装及运行-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39149619/article/details/134688470

引言

最近项目需求需要接触vslam，博主选择从ORB-SLAM3下手并且记录下安装的基本流程。不得不说，这安装流程就像二大娘的裹脚布。

大致环境前提：Ubuntu20.04

一、ORB-SLAM3的源码下载

1、首先，为了方便管理文件，我们新建一个SLAM文件夹，在文件夹中打开终端，输入以下指令下载ORB-SLAM3源码，得到ORB-SLAM3文件夹：

二、相关库文件安装

1、Eigen 3安装

我们首先需要安装Eigen3，因为后面几个库需要用到Eigen。执行以下语句，完成下载编译安装：

#下载
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
#编译以及安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

到这里还没结束，由于Eigen3的默认安装位置不符合我们需求，遂移动头文件：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

检查/usr/local/include/下是否有Eigen，有则安装成功。如下图：

2、Pangolin安装

接着我们进行Pangolin的安装，执行下载编译安装代码：

# 下载
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
# 安装Pangolin所需依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
# 编译安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

make -j后面的参数取决于你电脑的性能，一般取2和4差不多了，最快就是什么都不加（make -j）。

检查usr/local/include下是否有pangolin，有则安装成功。如下图：

3、 opencv安装

这里强调一下，博主这里opencv选用了3.2.0的版本，实测没有问题。事实上，原本采用的是opencv4.5.5的版本，但是在ROS1中运行ORB-SLAM3，调用自己摄像头会出现画面闪退（一闪而过）的现象，最后还成opencv3.2.0才能够正常打开摄像头（ROS2中3.2.0也可以正常运行）。

安装opencv的教程参考博主以前写的，只需要把安装版本换成3.2.0的即可（注意看评论区的补充）：

Ubuntu20环境下OpenCV的C++环境配置_ubuntu20安装opencv-CSDN博客文章浏览阅读3.2k次，点赞9次，收藏25次。注意：需要下载与你Opencv相一致的版本，比如我这里需要下载4.5.5的opencv_contrib,在下图位置选择相应的版本，然后下载得到压缩包。在虚拟机中的Ubuntu中安装配置OpenCV，OpenCV的版本是4.5.5，安装过程简单明了，一步到位。要是你的电脑拉吉就把8改成4，另外这一步卡死了也没事，不会重头开始编译的，会在你上一次编译进度基础上继续。，点进去找到你要下载的Opencv版本，我们这里以4.5.5版本的为例，点击。按道理说，我们执行下面的指令就可以查看我们安装opencv的版本了。_ubuntu20安装opencvhttps://blog.csdn.net/qq_39149619/article/details/131679872?spm=1001.2014.3001.5501安装完成后也可以在usr/local/include下看到opencv文件（博主这里是4版本的，所以是opencv4，防止冲突3.2.0版本的我安装到了其他位置了）

4、Boost安装

首先，我们进入官网进行下载：Boost C++ Libraries，博主这里安装的是1.80.0的版本，其他版本亦可。下载步骤如下图：

（1）点击More downloads

（2）点击version history

（3）找到1.80.0版本，点击Download跳转下载，选择下载：

下载之后进行解压：

tar -xzvf boost_1_80_0.tar.gz

进入解压完的文件，执行下面语句开始安装（这一步编译比较吃内存，会慢些，内存不够推荐使用swap方法，见我其他博客）：

sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

报openssl的错误：System.cc:26:25: fatal error: openssl/md5.h: No such file or directory。则需安装缺少的文件：

sudo apt-get install libssl-dev

安装完成之后，在usr/local/include下检查环境：

三、ORB-SLAM3的编译以及安装

1、打开我们下载好的源码文件，里面有文件build.sh，执行build文件会安装部分依赖以及安装，你可以选择直接执行./build.sh进行安装，博主这里为了方便记录则分步安装。

（1）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下，执行下面命令完成DBoW2的编译：

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（2）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下执行下面命令完成g2o的编译：

cd Thirdparty/g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（3）在ORB-SLAM3文件夹下，进入Thirdparty文件下执行下面命令完成Sophus的编译：

cd Thirdparty/Sophus
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j

（4）顺便完成解压：

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz

（5）最后，在ORB-SLAM3文件夹下，新建build文件并进入，进行ORB-SLAM3的编译工作（记得在CMakeLists.txt中修改opencv的版本信息，4.4改成3即可）：

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4

这一步比较慢，需要耐心的等一会。、

2、测试

从官网下载数据集，地址：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets，选择表格中第一行ASL Dataset Format列下载，数据集是MH01。

输入下面语句完成测试：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

注意根据你自己的地址进行修改！！！