二、ORB-SLAM3编译安装和运行（Ubuntu22.04）

一开机“该虚拟机似乎正在使用中。”“无法打开虚拟机，是否从库中移除××”？？？吓死个人😢然后我定睛一看发现我的Ubuntu那个页面竟然开了两个，关了报错的那个页面就好了。
⭐还是这句话：我遇到的问题写在了后面，如果安装遇到问题可以先看看其中是否有相同的问题，是否有其解决方法。

记录一下ORB-SLAM3编译安装和运行过程：

源码编译：
如果安装的和我一样版本的OpenCV【3.4版本】打开ORB-SLAM3文件夹内的CMakeLists.txt将OpenCV版本号改为find_package(OpenCV 3.4)

cd ORB_SLAM3

然后打开ORB_SLAM3文件夹下的build.sh脚本，依次（一条一条的）执行脚本中每条指令，并根据自己虚拟机分配的核数选择make后面的核数进行编译【首先尝试原来的脚本命令，运行不动到自动结束进程的地步的话改成make -j4，还运行不动直接改成make，这样会运行的慢一些但至少不卡，慢慢等吧，我的是Sophus运行那一块和最后一句指令卡住了，吐槽一下：天啦噜，运行不动啊真的会哭】
对于我年纪大了点的电脑太不容易了啊！这不得放张图纪念一下！

数据集测试：
进入链接：EuRoC数据集
→点Downloads→这里我下载了Machine Hall 04、Vicon Room 103和Vicon Room 202这3个数据集【选ASL Dataset Format】

下载euroc_examples.sh这个脚本：https://gitcode.com/mirrors/electech6/orb_slam3_detailed_comments/blob/master/Examples/euroc_examples.sh
里面有ORB-SLAM3各种运行模式针对各个数据集的运行指令，选择下载数据集对应模式下的指令，提取出来（以MH04、单目为例）
找到包含MH04的指令：

./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml "$pathDatasetEuroc"/MH04 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH04.txt dataset-MH04_mono

将"$pathDatasetEuroc"/MH04改成自己数据集的路径，这里本人的为：./Dataset/MH04，并去掉指令中的dataset-MH04_mono【注意：我下载的这个euroc_examples.sh脚本的命令有的地方前面要加上./Examples】
最终改成的指令如下：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./Dataset/MH04 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH04.txt

先进入

cd ORB_SLAM3

然后终端输入以上那条修改后的指令运行。

但没有可视化界面！解决方法：首先将./Examples/Monocular/mono_euroc.cc中的83行代码中的false改成true，然后重新一条一条执行build.sh脚本（这次执行的速度会明显变快）最后再运行那条指令！/(ㄒoㄒ)/~~如下所示：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./Dataset/MH04 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH04.txt

最终运行结果：

遇到的问题：
Error1: ‘slots_reference’ was not declared in this scope，执行以下指令：

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

Error2: c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus
compilation terminated.

【增加SWAP交换空间】具体怎么解决看的这里：https://blog.csdn.net/lucky__peng/article/details/124272717
Error3:
CMake Warning at CMakeLists.txt:43 (find_package):
By not providing “Findrealsense2.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project
has asked CMake to find a package configuration file provided by
“realsense2”, but CMake did not find one.

则执行下面的命令：

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

Error4:
还在运行中出现了“段错误 (核心已转储)”这个错误并停止运行了。

这个目前还没解决，评论有看到这样一个解决方案，等我试一下，解决了再回来编辑这篇博客。

⭐在此立个flag：之后要努力读文献，读代码~加油吖(ง •_•)ง