ORB-SLAM3 v1.0 编译问题解决（搬运自github issue）

以下解决方案搬运自oscar1780，github issue #442

系统环境 ubuntu 18.04 , melodic, opencv4.0(本地编译 仅make 未make install,考虑兼容性问题未安装)
解决办法：
1、编译ros版本，需要将Examples_old文件夹下ROS文件夹复制到Examples文件夹下。将CMakeLists中用到OpenCV4的地方，连接到你的库位置。
2、将路径添加至~/.bashrc,这部分参考官方文档,运行./build.sh ./build_ros.sh
3、提示找不到sophus库，修改CMAKELISTS, include_directories中添加 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/…/…/…/Thirdparty/Sophus
4、Sophus::SE3f, cv::MAT,Eigen::Vector3f类型转换报错，应该是不能直接转换，不过可以换个办法，
【2022.01.11】补充：以下解决方法会引入cv中的eigen2cv方法，需要在每个修改文件的顶部包含以下文件头文件： 参考这里

#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>

• 解决 cv::Mat Tcw = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec()); 报错
  引入上述两个头文件，然后删除ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ros_mono_ar.cc第151行，由下面内容替换

cv::Mat Tcw;
Sophus::SE3f Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix();
cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);

• 解决 vPoints.push_back(pMP->GetWorldPos()); 报错
  引入上述两个头文件，然后删除ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc第409行，由以下内容替换

cv::Mat WorldPos;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), WorldPos);
vPoints.push_back(WorldPos);

• 解决 cv::Mat Xw = pMP->GetWorldPos();报错
  引入上述两个头文件，然后删除ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc第530行，由以下内容替换

cv::Mat Xw;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), Xw);

再编译，没有其他问题的话正常编译通过。
5、回到 workspace目录下面 ，source下环境，rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial ./src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ./src/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml true，就可以正常运行，新版本的yaml文件不知道为啥运行会报错，暂时未研究。

2022.01.11补充

编译好ORB-SLAM3（v1.0）之后一运行就直接报段错误（核心已存储），最后搞明白是Pangolin的版本太低，应该用0.6的版本，我之前用的0.5，困扰了我两天，在这里补充下。