unity --22 数学基础- 四元数和欧拉角

欧拉角

三个数字来保存方位，共用vector3，但此时它不代表向量。

优点
•仅使用三个数字表达方位，占用空间小。
•沿坐标轴旋转的单位为角度，符合人的思考方式。
•任意三个数字都是合法的，不存在不合法的欧拉角。

//欧拉角，每次叠加（1，0，0）旋转
  transform.eulerAngles+=transform.right;
         

//与前者等效，但实际涵义不同，内部使用的四元数
  transform.Rotate(transform.right);

缺点：
对于一个方位，存在多个欧拉角描述，因此无法判断多个欧 拉角代表的角位移是否相同。
例如角度250,0,0与角度290,180,180是同一个欧拉角，难以直观判断。

为了保证任意方位都只有独一无二的表示，Unity引擎限制 了角度范围，即沿X轴旋转限制在-90到90之间，沿Y与Z轴 旋转限制在0到360之间。

欧拉角会造成万向节死锁。

四元数

因为欧拉角的缺点，数学家提出了四元数。
缺点：
难于使用，不建议单独修改某个数值。
•存在不合法的四元数。

两个四元数相乘可以组合旋转效果，四元数不能使用+号，表示叠加关系是*号

//物体沿自身y轴旋转1°
  transform.rotation *= Quaternion.Euler(0,1,0);

//下面两行等价
//Quaternion.Euler(0, 30, 0) *Quaternion.Euler(0, 20, 0)
//Quaternion.Euler(0, 50, 0);

四元数左乘向量，表示将该向量按照四元数表示的角度旋转：

Vector3 point = new Vector3(0,0,10);
Vector3 newPoint= Quaternion