移动机器人中SW2URDF

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本博客只是个人学习记录使用，第一次写，瞎写写，内容比较粗糙。编写过程中，借鉴了古月居大神的smartcar以及其它一些大神的内容。

硕士课题中的移动机器人的SolidWorks三维模型转换为ros中的urdf文件的步骤如下：

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准备工作：

1. 安装SolidWorks，亲测2014和2016都可以，别的应该也行。 

     可从ROS-WIKI上下载，下载地址为[sw2urdf](https://bitbucket.org/brawner/sw2urdf/raw/cde91b4f1a2f2c768da55471fbec04cb34edd554/INSTALL/Output/sw2urdfSetup.exe) 

2. 在SW2016中，在工具 - file - export as URDF

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开始工作：

1. 打开模型，并执行export as URDF，稍等片刻可以看到一个选项卡

    

   

   初始状态

2. 在选项卡中，你会看到link name 和 Global Origin Coordinate Syst