在Solidworks中建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用

1:安装SolidWorks to URDF exporter插件
urdf_exporter
2:确认插件已经加载
打开SolidWorks
点击小齿轮旁边的下拉菜单，选择插件，然后拉到插件最底下有个sw2urdf的插件，点击选中，然后保存。


3：导出单个零件到URDF文件
详细步骤
　　在Solidworks中定义好零件的材质等参数后，在工具→File→Export as URDF中打开导出对话框：
　　File在工具的最下方，需要点击工具里的下拉键找到File。
　　
　　4：在ros中加载模型
　　将生成的urdf文件 、meshes文件、textures文件等拖入自己创建的ros包中。
　　修改urdf中的文件。
　　将代码中所有的filename=行 中package后改为自己的包名

      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gis_gazebo/meshes/管道1.SLDPRT.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
        <texture
          filename="package://gis_gazebo/textures/" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="1.5707963267949 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://gis_gazebo/meshes/管道1.SLDPRT.STL" />
      </geometry>

随便使用launch文件加载模型

<launch>
<!--将模型加载到参数服务器-->
<arg name="model" default="pipe.urdf"/>   
<arg name="world" default="my.world"/>
<!--将模型加载到参数服务器-->
<param name="robot_description" textfile="$(find gis_gazebo)/urdf/$(arg model)"/>

<!--打开gazebo-->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
   <!-- <arg name="world_name" value="$(find gis_gazebo)/world/$(arg world)"/>-->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
    <!--加载模型-->
<node name="pipe" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
       args="-x 0.3
              -y 5
              -z 0.17
              -Y -01.57
              -unpause
              -urdf
              -param robot_description
              -model " />
<!--发布连接信息-->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"
      type="robot_state_publisher"/>
</launch>

如果无误，就可以在gazebo看到模型了。
如果想将模型作为静止世界，可以在gazebo中点击file->Save_World_As保存为.world文件。
之后加载时打开该.world文件。