《3D数学基础》提炼总结（三）向量

写在前面，其实这一节的内容几乎高中数学都有讲到过了，本来不想整理，但是有的人可能没好好学数学呢？所以还是写了出来。

向量是2D、3D数学研究的标准工具。术语向量有两种不同但相关的意义，一种是纯抽象的数学意义，另一种是几何意义。大部分书只集中讲解了向量的某一种意义，然而为了精通3D数学，我们需要理解这两种意义以及他们之间的关系。

一、从数学角度讲解向量、主要包括以下概念：

1.向量

对于数学家而言，向量就是一个数字列表，对程序员而言则是另一种相似的概念——数组。数学上，一个向量就是一个数组。

2.标量

数学上区分向量和标量。标量是对我们平时所用数字的技术称谓。使用该术语时，是想强调数量值，比如稍后将要讨论的，“速度”和“位移”是向量，而“速率”和"长度“是标量，稍后将详细讨论

3.向量的维度

向量的维度就是向量包含的”数“的数目。向量可以有任意整数堆，当然也包括一维，事实上，标量可以被认为是一维向量。下面主要讨论2维，3维和4维向量。

4.行向量和列向量

书写向量时，用方括号将一列数括起来，如【1，2，3】。在叙述时书写向量时，每个数字中间都有逗号，在等式中写时，则通常省略逗号。不管是哪些情况。水平书写的向量叫行向量，人们也经常垂直地列出各分量，如

垂直书写的向量叫列向量。本书同时使用这两种记法。现在，暂时认为行向量和列向量是没有区别的。

我们通常使用下标记法来引用向量的某个分量。在数学中，整数下标表示引用该元素。如，V1表示引用向量v的第一个元素。因为本书只讨论2D，3D，4D向量，不涉及n维向量，所以很少使用下标记法。取而代之的是，用x,y代表2D向量的分量:x,y,x代表3D向量的分量:x,y,z,w代表4D向量分量。下面公式展示了所有记法：

请注意，4D向量的分量不是按字母排序的，第4个分量是w。

二、从几何角度讲解向量，主要内容有：

从几何意义上说，向量是有大小和方向的有向线段。

（1）向量的大小就是向量的长度（模）。向量有非负的长度。

（2）向量的方向描述了空间中向量的指向。注意，方向并不完全和方位等同。

1.怎样绘制向量

下图展示了一个2D向量。

这是用图形描述向量的标准形式，因为向量定义的两个要素——大小和方向都被包含在其中。有时候需要引用向量的头和尾，如下图，箭头是向量的末端（向量”结束“于此），箭尾是向量的”开始“，

2.位置与位移

向量在哪儿？实际上，这不是一个恰当的问题。因为向量没有位置，只有大小和方向，这听起来不可思议，但其实日常生活中很多量有大小和方向，却没有位置。

位移：”向前走三步“，这句话好像是关于位置的，但其实句子中使用的量表示的是相对位移，而不是绝对位置。这个相对位移由大小（三步）和方向（向前）构成，所以它能用向量表示。

速度：”我们以50英里每小时的速度向北行驶“。这句话描述了一个量，它有大小（50英里每小时）和方向（北），但没有具体位置，”50英里每小时的速度向北“能用向量表示。

注意，位移、速度与距离、速率是完全不同的两种定义。位移和速度是向量，包含方向，而距离和速率是标量，不指明任何方向。

因为向量能描述事物间的位移和相对差异，所以它能用来描述相对位置，不能认为向量有绝对位置。为了强调这一点，当您想象一个向量，一个箭头时，记住：只有箭头的长度和方向是由意义的，不包括位置。

因为向量是没有位置的，所以能在图的任何地方表示，只要方向和长度的表示正确即可，我们经常利用向量的这个优点，将向量平移到图中更有用的点。

3.向量的表达

向量中的数表达了向量在每个维度上的有向位移。例如，下图中的2D向量列出的是沿x坐标方向和y坐标方向的位移。

3D向量是2D向量的简单扩展。正如我们所想象的，3D向量包含了3个数，分别度量向量在x,y,z轴方向上的位移。

4.将向量表示为位移序列

思考向量所代表的位移的一个好办法是将向量分解成与轴平行的分量，把这些分量的位移组合起来，就得到了向量作为整体所代表的位移。

三、介绍经常令人混淆的向量和点之间的关系，主要内容有：

“点”有位置，但没有实际的大小或厚度。上一节中学习了向量有大小和方向，但没有位置，所以使用“点”和“向量”的目的完全不同。“点”描述位置，而“向量”描述位移。

下图比较了两幅图。一幅用于展示点的位置，另一幅用来展示向量的，它看上去显示出点和向量间有某种很强的联系。这一节正是要考察这个重要关系。

1.相对位置

向量能描述相对位置的事实，因为它能描述位移，相对位置的想法是很直接的：某个物体的位置，能通过描述它与已知点之间的相对关系来指明。

2.位移与位置

由此引出一个问题，这些“已知”点在哪儿？什么是“绝对”位置？令人吃惊的是并不存在这样的东西，在描述一个点的位置时，总是要描述它和其他一些点的关系，任何对于位置的描述只有在一定参考系内才有意义。

理论上，能够简历一个包容一切的参考系，并选择一个点作为这个空间的原点，然后定义“绝对”坐标系（这假设我们能克服相互影响，如空间扭曲。事实上，相对论的一个重要观点就是不存在绝对参考系）。

3.点和向量的关系

向量能够用来描述位移，当然也包括相对位置。点用来描述位置。刚刚讨论过任何描述位置的方法都是相对的，那么，我们必须承认点也是相对的，它们和确定其左边的原点相关。这导出了点和向量的关系。

对于任意x,y,下图展示了点（x,y)是怎样和向量[x,y]相关的。

 

正如我们所见，从原点开始，按向量[x,y]所代表的的位移移动，总是会到达点(x,y)所代表的位置。也可以说，向量[x,y]描述了原点到点（x,y)的位移量。

这看起来很明显，重要的是理解点和向量在概念上完全不同，而在数学上却是等价的。思考位置时，想象一个点，思考位移时，想象一个向量和一个箭头。

许多情况下，位移是从原点开始的，点和向量间的区别很清楚，但我们还要经常对付一些和原点不相干的量，这种情况下，认识到这是一些箭头而不是点很重要。时刻记住，任意一点都能用从原点开始的向量来表达。