lego_loam配置使用

参考：链接

环境

Ubuntu18
pcl eigen opencv等都已经装好

安装gtsam因子图库

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

下载安装

下载lego源码
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
git clone [https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git](https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git)
下载数据集：[https://drive.google.com/drive/folders/16p5UPUCZ1uK0U4XE-hJKjazTsRghEMJa](https://drive.google.com/drive/folders/16p5UPUCZ1uK0U4XE-hJKjazTsRghEMJa)
下载rslidar-sdk：[https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases](https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases)
下载雷达格式转换：https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
雷达驱动安装：

sudo apt-get install -y libpcap-dev
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev #若已安装ROS desktop-full, 可跳过

编译

下载之后对lego源码、rslidar-sdk、雷达格式转换三部分进行编译，将前两者放入src中即可然后catkin_make即可。
雷达格式转换则需要自己创建一个功能包：
即在src下利用终端输入：catkin_create_pkg rs_to_velodyne roscpp rospy std_msgs
然后再进入创建功能包中的src，将下载的贴进去即可。
上面三者可以放在同一个工作空间也可以不放在同一个。

运行：

rosbag：

roslaunch lego_loam run.launch
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

/imu/data可以省略，但是效果会下降

自己雷达：

roslaunch rslidar_sdk start.launch
rosrun rs_to_velodyne rs_tovelodyne XYZIRT XYZIR 
roslaunch lego_loam run.launch

1 需要注意的是修改LeGO-LOAM的launch文件：
将这句话的true改成false false代表用雷达，true代表用bag

<param name="/use_sim_time" value="false"/>

2修改rslidar_sdk/config中的config.yaml文件lidar_type改为自己的型号
3修改 CMakeLists.txt 和 package.xml
（1） 将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)
（2） 将set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT)
（3） 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml
4可以在_ws/src/rs_to_velodyne/src/rs_to_velodyne-master中创建rs2velodyne.launch文件，rosrun就可以改为roslaunch。同时也可以在其他的launch文件中添加<include file="$(find rs_to_velodyne)/launch/rs2velodyne.launch" />来省略

<launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>