【matlab】单摆鲁棒滑模控制matlab实现从简到繁

前言

这是前几周现代鲁棒控制课程一位同学的大作业，ppt做的很详细，但是并没有分享代码，我就根据ppt里的单摆模型以及所涉及到的鲁棒滑模控制方法和思路，自己搭了一套仿真程序，非常便捷，需要切换控制方法时只需要把目标代码取消注释，便可以跑出相应结果，便于新手对鲁棒滑膜控制进行学习。

鲁棒滑模控制

知识点部分引用截图：

定义部分

基本设计过程

仿真

基本模型

%% 单摆相关参数
theta = -1.00;                                                           %   攻角deg   x1
omegaz =  2.00;                                                          %   俯仰角速度，deg/s   x2
del_theta = 0.00;                                                           %   攻角微分deg   
del_omegaz =  0.00;                                                          %   俯仰角速度微分，deg/s
g = 9.78;                                                                   %重力加速度
J = 1.2;                                                                   %   转动惯量kg/m^2
L = 1.74;                                                                     %   摆长m
V_s = 0.18;                                                                     %   摩擦系数m/s^2

    %二阶系统非线性微分方程
    del_theta = omegaz;
    del_omegaz = - 0.5 *g * sin(theta) / L - V_s * omegaz / J + u / J;
    f = - 0.5 *g * sin(theta) / L - V_s * omegaz / J;

滑模控制

    method = '滑模控制';
    s = del_theta + c * theta;                                                              %   滑模面
    u = - ep * sign(s) - f - c * omegaz;        %滑模控制基于趋近律
    u = - f - c * omegaz;        %滑模控制基于等效控制原理

终端滑模控制

    method = '终端滑模控制';
    s = omegaz + alpha * theta^(q/p);                                                              %   终端滑模面
    u = - ep * sign(s)- f - alpha * beta * abs(theta)^(beta - 1) * omegaz;        %终端滑模控制基于趋近律
    u = - f - alpha * beta * abs(theta)^(beta - 1) * omegaz;        %终端滑模控制基于等效控制原理

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