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1.滑模控制设计步骤
其实,滑模控制的设计控制器主要有三个步骤:
(1)选取滑模面Cx:c需要保证滑模面多项式为Hurwitz多项式,即保证滑模运动方程的特征根均位于复平面左半平面,所以可求特征根之后选取或者通过极点配置选取;x一般为状态变量或者误差。
(2)选取趋近律。
(3)使用Lyapunov函数分析证明V = 1/2*s^2 > 0,且V' = s*s'<0,一般是定义Lyapunov函数为V = 1/2*s^2,之后求导证明即可,详细推导证明过程可见本文。
本文学习的鲁棒滑模控制,实际上是在上篇文章基础之上有外界扰动后的抗扰动控制器设计,那么有外界干扰后,滑模控制器又该如何设计呢?跟着我一起来和刘金琨老师学习吧!
2.鲁棒滑模控制器设计
2.1系统
以上篇文章为基础加上外部的未知扰动,如下:
2.2选取滑膜面
2.3定义跟踪误差
其中:θd(t)为理想位置信号/跟踪信号。
2.4计算控制律
注意这里计算趋近律时,将扰动直接考虑了扰动d进入u,所以后面要对扰动进行上下界限制以调整设计的dc扰动调整项,以保证V' = 1/2*s*s' < 0。
联立指数趋近律s' = -ε*sign(s)-k*s,所以控制律为:
其中:dc为需要设计满足系统稳定性得有干扰的界相关的数 。
假设外界扰动dL≤d(t)≤dU,选取Lyapunov函数V = 1/2s*s’,V' = s*s'=s*(-ε*sign(s)-ks+dc-d) = -s*ε*sign(s)-k*s^2+s*dc-sd = -ε*|s|-k*s^2+s*(dc-d),要想V'<0,则需要s*(dc-d)<0,所以做出如下分析:
①当s < 0时,dc-d > 0,即dc > dU,要想滑动到切换面s,所以取dc = dU;
①当s > 0时,dc-d < 0,即dc < dL,要想滑动到切换面s,所以取dc = dL。
取d1 = (dU-dL)/2,d2 = (dU+dL)/2,联立求得dc = d2-d1*sign(s),证明完毕。
3.simulink仿真分析
本文选取扰动上界dU = 10,扰动下界dL = -10,外部扰动d(t) = 10*sin(pi*t)取理想信号θd(t) = sint(t),即跟踪该正弦曲线;选取被控对象状态变量为[θ θ’],初始状态为[-0.15 -0.15]
3.1利用S函数编写被控对象
程序如下:
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = Plant_2_2(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u);
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
case 4,
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
case 9,
sys=mdlTerminate(t,x,u);
otherwise
DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 2;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 2;
sizes.NumInputs = 2;%扰动d(t)+控制u
sizes.DirFeedthrough = 0;%注无直接馈通关系
sizes.NumSampleTimes = 1; % at least one sample time is needed
sys = simsizes(sizes);
x0 = [-0.15;-0.15];%设定状态变量初值
str = [];
ts = [0 0];
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
theta = x(1);%θ
dtheta = x(2);%θ'
ddtheta = -25*dtheta+133*u(2)+u(1);%θ''
sys = [dtheta;ddtheta];%dx
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys = [];
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys = x;
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sampleTime = 1; % Example, set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];
3.2Simulink模型
扰动d(t) = 10sin(Πt),建立如下模型:
3.3结果分析
角度θ
角速度θ'
误差e
误差变化率de
控制输入u
结论:从角位置可见,该滑模控制器能实现较好的追踪效果;从角速度、误差和误差变化率看,有较小的抖动出现,但在扰动下基本能够通过控制力消除误差,体现了滑膜控制的鲁棒性;但是从控制输入看,出现了很糟糕的抖动。实际上,滑膜控制具有强鲁棒性的特点,所以一直被广泛使用,但抖动问题时滑膜控制所致命的地方,所以后续会提出改进的滑模控制设计
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