ubantu18.04上安装ROS系统（亲测有效）

最近要学ROS系统，在网上查了很多资料，由于自己的操作系统是ubantu18.04，查了官网需要安装melodic版本。以下的步骤，亲测有效。
安装过程
1、设置安装源，避免后面会出现无法定位软件包的错误，这里ROS提供了国内的安装源，添加国内安装源命令。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥，这一步基本上不会有什问题

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表

sudo apt update

4、开始安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

前几步我安装了几遍都没有出现问题，从下面一步开始就出现了很多问题。
5、初始化rosdep，开始使用ROS之前，先初始化rosdep，rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，rosdep是ROS核心组件运行的基础

sudo rosdep init

可能会出现的问题：
（1）sudo rosdep：找不到命令提示
解决方法，执行下面指令

sudo apt install python-rosdep

（2）ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法，执行下面指令

1、cd /etc
2、sudo gedit hosts

这是要修改个根目录下etc文件夹中hosts文件，在里面添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

修改完后保存退出，再一次执行sudo rosdep init就不会问题了
6、执行rosdep update更新

rosdep update

可能会出现的问题

ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

这个问题花了我很多时间，网上基本上都说是网络问题，需要多几次运行rosdep update，我试了很多次，换了各种网络（网线、wifi还有自己的热点），都不行，这种方法对我不适用。最终还是找到了一种解决方法。见https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
7、添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、测试，运行小海龟的例子
（1）在第一个终端输入以下命令

roscore

（2）打开第二个终端，运行如下命令，会出现如下窗口，一只小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时，可以使用你键盘的上下左右键来控制小海龟的运动。

到这里，ubantu18.04的melodic就全部安装完成了。